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トヨタ ファンカーゴに接続して、CANのテスト。どうも古いトヨタ車は、CANが使えないらしい。ISO9141からトヨタ プロトコルで読み出す必要がありそう。自分の使用したい環境ではないので、とりあえず今はペンディングとしよう。

メジャーどころのクルマは、調査しておきたい。スバルはほぼ完璧なので、例えば、下記あたりか。

トヨタ ヴィッツ
ホンダ フィット
日産 ノート


まあでも、CANと ISO9141にさえ繋がれば、あとは誰かがプロトコルを作ってくれると思うので、ほったらかしでも良いような気がしてきた。面倒なのは、動画処理と保存処理だろうし。

RaspberryPi Zero W + RaspberryPi カメラ (1280x720px) + mjpg-streamer + ffmpegの組み合わせで、撮影と動画保存に関するCPU負荷率を調査した。microSDに書き込みをすると、やはり CPU負荷が高くなる。I/O待ちの影響が大きそう。CAN通信と組み合わせると、60 ～ 80%ぐらいになるので、かなりギリギリになりそう。

sambaサーバを立てて、WiFiによるファイル転送は 5MB/sぐらい。ちょっと遅いか。動画を大量に抜き出すときは、microSDを取り外すことになるかもしれない。


Fig.1 tmpfsに動画を保存したときの CPU負荷


Fig.2 microSDに動画を保存したときの CPU負荷


Fig.3 WiFiによるファイル共有, 動画転送の速度

今日から備忘録的に、新しいシステムの開発記録を残していくことにします。ゆくゆくは、Githubなどオープンソースとして公開するにしても、今はまだ試行錯誤の段階なので、みんカラに残そう。

とりあえず、本日の作業は、ターゲットボードの選択と開発環境の構築。

ドライブレコーダの撮影方向を車両前方とすると、カメラの取付位置は、どうしてもフロントガラスかその近傍になりそう。RaspberryPiをベースにするとして、候補に出てくるのは、RaspberryPi 3, 4, Zeroあたり。そして、息の長いオープンソース・ハードウェアにするには、何よりも互換性と EOLが大事。安価でどこでも手に入れられることも大事。

というあたりで、いろいろ調べていくと、RaspberryPi Zero Wに行き着いた。

なによりもまず小型で安価、カメラマウントの付いたケースも純正で用意されているのがいい。フロントガラスに固定することを考えても、バックミラーの裏に固定することを考えても、ダッシュボードの上に置くことを考えても、実に都合の良い大きさ。

https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-zero-case/
https://www.raspberrypi.org/documentation/hardware/raspberrypi/mechanical/rpi_MECH_Zero_case_camera.pdf


ということで、まずは RaspberryPi Zero Wを仮のターゲットとして開発環境を構築した。RaspberryPi Zeroの環境構築は面倒くさいけど、Zero Wは、WiFi内蔵なので、/boot領域 (FAT) 内に sshファイルと wpa_supplicant.confファイルを作ってあげると、自動で WiFiへ接続して sshからログインができるようになって便利。この状態で、OpenCV, ffmpeg, SDLなどをインストールして、ひとまず構築完了。写真中の CAN HATは、Amazonで購入したもの。ゆくゆくは基板を作ることにして、今の段階では適当な市販品を流用することにする。




次回は、この状態で評価用のサンプルプログラムを組んで、まずは CPUパワーが足りるかどうかを調べることにする。もしも CPUパワーが全く足りなさそうなら、早々に諦めて RaspberryPi 3 か 4に移行した方がよさそう。

本日はここまで。


もしも OpenSSM / WinSSMなどをご存じの方、あるいは新システムに興味ある人がいれば、コメントにいろいろ要望を書いて頂くと、今なら機能として取り込まれやすいかもしれません (^^;

オープンソースのドライブレコーダのプロジェクトって、世の中にあんまりないのかなぁ？

もう少し暖かくなったら、OpenSSMと WinSSMを RaspberryPiに移植して、オープンソースのドライブレコーダを作ろうかなぁ...

前回の OpenSSMの続きです。

電源フィルタの有無だけで、これだけ差が出ます。ビデオ信号のような弱い信号では、効果絶大です。






さていろいろな走行パターンと SI-Driveを試していたら、GRBのスロットルはどうも独特のようです。

とりあえず気づいたところで、

1)
GDBFはアクセルペダル開度、GRBはスロットル開度が表示される。

2)
IモードとS#モードでは、同じアクセルペダル開度を保ってもスロットル開度が違う。

Iモードのとき、アクセルペダル開度 10%, スロットル開度 8%
S#モードのとき、アクセルペダル開度 10%, スロットル開度 10%

のようなイメージ。アクセルペダル開度100%では、スロットル開度 100%になる。

3)
S#モードでも、アクセルペダルとスロットル開度は同期しない。アクセルペダルを 100% -> 0%にしたとき、スロットル開度は1秒程度遅れて閉じる。方形波を Sine波にしているような感じ。それこそローパスフィルタみたいな感じかもしれない。


もちろん、モードが違うとエンジン出力は全然違うので、まあそういうもんかと思って乗るしかないのかな。S#で乗り続けてると、Iモードにしたときにエンストしそうになります。某SI-Driverコントローラが売れているのは、そういう理由からかもしれないしれないですね。