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プロトタイプ 1号機が出来てきた。バックミラーそばのフロントガラスに固定するイメージ。あとはソフトウェアだけ。

それにしても MCP2515は、CPU負荷が高すぎる。CANを使うときは、マルチコアでないと厳しいかもしれない。

基板が届いたので、組み立てた。DIP品だけで組んだので、DIP品なりに高密度になってしまった。とりあえず、CANと 追加の UART、microSDは無事に認識されたみたい。手元に IMUが余っていたので、これも付けてみようかな。

RaspberryPi Zero Wは、SDIO1に WiFiが割り当てられているので、microSDとは同時に使えないことに気がついた。しまったなぁ...。

とりあえず、CANの標準PID (11bit) の実装を進めた。エンジン回転数は、取得できるようになった。正確には調べてないけど、10fpsぐらいは出てると思う。ISO9141は、Subaru Select Monitorのソースコードだけ移植した。まだ基板を組み立てていないので、動作検証はこれから。

WiFiで遠隔開発ができるようになったので、WinSSM/OpenSSMの開発に比べるとかなり快適。

githubに WinSSM, OpenSSMを公開しました。

オジサンなので、初期は CVSを使い、仕事では Subversionばかり。githubは、ユーザではあっても開発者としては初めて使っているので、機能が豊富で少々戸惑い気味。

CVSはさすがにもう絶滅したと思うけれど、Subversionはアカウントの権限が設定できるので、今でも企業内では根強い人気だと思うナァ。

NTSCコンポジット出力を想定して、解像度はやや小さめの 720x480pxとして作ることにした。とりあえず、フレームバッファに書き込むサンプルコードを書いて、録画のテストまで完了。

フレームバッファのライブラリは、下記を採用した。最初、SDLを使おうかと思ったけど、SDLは遅かったので却下した。

http://www.fgrim.com/mgrx/

dispmanx_vncとの共存のトラブルは、HDMIケーブルの抜き差しに伴うものと判明。tvserviceコマンドやら config.txtやらで、設定を固定にすると不具合はなくなった。

実行方法は下記、実行結果は下図の通り。

1) 解像度を 720x480pxに固定する
2) raspividでカメラ映像を表示し続けるようにする
3) framebufferに文字を描き続ける
4) dispmanx_vncで VNCサービスを立ち上げる
5) telepiで録画する




RaspberryPi Zero Wで、CPU負荷率は最大で 80%ぐらい。dispmanx_vncを止めると、45%ぐらいになる。あとは、基板が届き次第、CANやら ISO9141のプロトコル周りを実装して完了。

我ながら、超高速だと思う。もしかしたら、世界最速？の RaspberryPi Zeroドライブレコーダかもしれない。