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世の中、クリスマスということですが、うちはキリスト教じゃないので、普段と変わらず、勉強しようと思いつつ、グダグダしてる週末です。

永遠の夏休みの宿題ですが、2週間くらい前から、倒立振子を作ってみよう、と思いつつ、停滞中です。ググって、もらえば、いろいろ写真とか、動画とか出てきますが、よくある制御の実験です。

こんなモータと車輪がついてのを、

こんな3軸ジャイロモジュールで姿勢を検知して、立たせようというものです。

で、停滞の原因ですが、モータ回すのにHブリッジ回路が入ったモータドライブICを使うのですが、2週間前に用意したのが、これで、

足がね、

こんな感じで、1.7mmピッチで前後の列で半ピッチずれてることに、届いてから気づきました。
ユニバーサル基板にも載らないし、ブレッドボードにも載らない。いちおう、このMutiwatt-15パッケージを2.54mmピッチに変換する専用の基板も売ってるんだけどね。
でも、送料とかの関係で、同じICが載ってるモジュールをAmazonで買ったのが、先週。

これなんだけど、これそのものの回路図が見つからなくて、解析するのめんどくさくて、また1週間放置。
今週も、やらなきゃな、と思いつつ、グダグダ。。。
ロータリーエンコーダをカウントするViを試さなきゃってのもあって、さらにグダグダ。
A相の立ち上がりか、立下りを見つけて、そのときB相がHiなのかLoなのかをみて、１足すか１引くかってだけなんですけど。
とりあえず、年内にどっちかは片付けたいですねぇ。

ちなみに、Hブリッジって、エッチな橋ではなくて、スイッチが4個ある逆転回路です。

こんな感じ。この絵の赤と青の矢印みたいに、たすき掛けにONすると、直流モータを逆転できます。モータ含めて回路がH型になってるんでHブリッジなんだと思います。このままだと、逆転しかできないで、速度とかトルクとかは、それぞれのスイッチをONする時間を変えて調整します。いわゆる、デューティ制御というやつです。ここんところは、マイコンで比較的かんたんにできます。

ちなみに、こんな回路なんで、モータドライバICがなくても、リレーを組み合わせても同じように逆転はできます。こないだ、仕事で、急に逆転回路が必要になったんで、オムロンの2回路入っているリレーを2個使って間に合わせました。リレーだと、トルク制御できないんで、定電圧電源で電圧を調整しないといけないですが。

最近、クルマねたがないですね。まぁ、乗ってないんですよね。
別に寒いとかじゃないんだけど、なんか元気がなくてね。３１日は行くつもりですよ。
ネタのために冬タイヤに替えなきゃね。

それから、例の荷物の件ですけど、再発送することに決まったってメールが昨日来てました。でも、エアクリーナエレメントが1個足りないから、それが来たら発送するね、だって。キリスト教の国だから、発送はたぶん、NewYear明けなんでしょうね。
こないだ、一度めに来た時にエアクリーナエレメントの形が一個違ってたから、また、間違ったのが来るのかなぁ。。。元気がでない、原因の一つかもしれませんね。