アンダーライトの自動点灯はルームランプの自動点灯回路を利用しています。

ルームランプの回路は左図のようになっており（拡大して見て下さい）、仕組みを簡単に説明すると、

①ドアを開けるとカーテシスイッチ（ドアの所に付いてるスイッチ）がＯＮになる。
②ECUがいろいろ考える。
③バッテリーからECUに電流が流れて、マップランプ（ルームランプ）が光る。

という動きになっています。