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ハードウェアができたら、次はソフトを作るために開発環境を構築します。ESP32煮は自前の開発環境も有りますが、難しいのでArduino IDEを使用します。まずは、関連情報に記載したリンク先で丁寧に説明されてますので、その通りにインストールすれば問題ないと思います。
IDEがインストールされても、そのままではESP32のソフトをコンパイルできないので、次回ESP32のための拡張を行います。