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下記にソースコードを示します。エディタにコピペして、適当な名前を付けて、拡張子を”ino"にして保存してください。その後、Arduino IDEで開けば、コンパイル通るはずです。なお、実際に設置した水温計のソースからコメントとか、デバックコード消したり、ドライバが新しくなったためエラーが発生したところを修正したので、100%動く保証はできないんですが、たぶん大丈夫かと。
次回は、コンパイルの仕方説明します。

↓この下からソースです。

#include
#include
#include
#include

CAN_device_t CAN_cfg;
unsigned long prev_time;
byte loop_counter;
int last_rpm;
//unsigned byte test;

LiquidCrystal_I2C lcd(0x3F,16,2); // set the LCD address to 0x3F for a 16 chars and 2 line display

void setup() {
CAN_cfg.speed=CAN_SPEED_500KBPS;
CAN_cfg.tx_pin_id = GPIO_NUM_5;
CAN_cfg.rx_pin_id = GPIO_NUM_4;
CAN_cfg.rx_queue = xQueueCreate(10,sizeof(CAN_frame_t));
//start CAN Module
ESP32Can.CANInit();
prev_time = millis();
lcd.begin(); // initialize the lcd
// Print a message to the LCD.
lcd.backlight();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Waiting CAN");
}

void loop() {
int current_rpm;
CAN_frame_t rx_frame;
//receive next CAN frame from queue
if(xQueueReceive(CAN_cfg.rx_queue,&rx_frame, 3*portTICK_PERIOD_MS)==pdTRUE){
if ((rx_frame.MsgID & 0xFFFFFF00) == 0x18daf100) {
if ((rx_frame.data.u8[2])== 0x05) {
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("Water Temp = ");
lcd.setCursor(13,0);
lcd.print((signed char)(rx_frame.data.u8[3]) - 40);
}else if ((rx_frame.data.u8[2])== 0x0c) {
current_rpm=(int)(((int)rx_frame.data.u8[3])*256 + (int)rx_frame.data.u8[4])/4;
if (current_rpm != last_rpm) {
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("ENGINE rev: ");
lcd.setCursor(12,1);
lcd.print(current_rpm);
last_rpm = current_rpm;
}
}
}
}
if ((prev_time-millis())> 50) {
prev_time=millis();
if (loop_counter == ((loop_counter/4)*4)) { // if counter value is even
rx_frame.FIR.B.FF = CAN_frame_ext;
rx_frame.MsgID = 0x18db33f1 ;
rx_frame.FIR.B.DLC = 3;
rx_frame.data.u8[0] = 0x02;
rx_frame.data.u8[1] = 0x01;
rx_frame.data.u8[2] = 0x0C; // Request engine speed
ESP32Can.CANWriteFrame(&rx_frame);
} else if (loop_counter == 19) { // 1sec expired
rx_frame.FIR.B.FF = CAN_frame_ext;
rx_frame.MsgID = 0x18db33f1 ;
rx_frame.FIR.B.DLC = 3;
rx_frame.data.u8[0] = 0x02;
rx_frame.data.u8[1] = 0x01;
rx_frame.data.u8[2] = 0x05; // Request coolant temperature
ESP32Can.CANWriteFrame(&rx_frame);
}
if (loop_counter >= 19) {
loop_counter = 0;
} else {
loop_counter++;
}
}
}

次に、LCD表示のためのLCDドライバーを導入します。CANドライバ同様に関連情報URLのサイトに行って、下図のようにダウンロードします。


その後、CANドライバの時同様、下図のようにライブラリを組み込めば、開発環境の構築は完了です。

次に、Arduino IDEにESP32用のCANドライバのソフトを導入します。関連情報URLのサイトに飛び、下記のようにZIP形式のファイルをダウンロードします。



続いて、ArduinoIDEを立ち上げて、下記のようにライブラリの導入を選んでから、上記でダウンロードしたZipファイルを導入します。

今度は、Arduino IDEにESP32をコンパイルするための機能拡張を行います。関連情報のリンク先に行き、最新のやり方に従ってボードマネージャーから追加してください。これでESP32のソフト開発ができるようになります。
Esp32の基板を購入したら、まずは、この段階で、Blink のサンプルコードをコンパイル&ダウンロードして、Lチカの確認を済ませて置くことをお勧めします。

ハードウェアができたら、次はソフトを作るために開発環境を構築します。ESP32煮は自前の開発環境も有りますが、難しいのでArduino IDEを使用します。まずは、関連情報に記載したリンク先で丁寧に説明されてますので、その通りにインストールすれば問題ないと思います。
IDEがインストールされても、そのままではESP32のソフトをコンパイルできないので、次回ESP32のための拡張を行います。