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マイコンはCANコントローラ内蔵のものを選びましたが、実際にはCANの電圧レベルに合わせるために、CAN Tr基板が必要です。そのため、ESP32の動作電圧3.3VにあったCAN Tr基板ということで、今回はこの基板を選んでます。一般的にはMCP2515＋TJA1050の基板がメジャーですが、今回はこの基板だけで大丈夫です。安いしね。(AliExpressからだと200円以下で買えます。)

！注意！
この基板取り付けてから、たまにワーニング(LKASとか、ACCとかが使えないという警告)が発生するようになりました。原因を調べたところ、この基板のCAN HighとLowの間に120Ωの抵抗がついており、これは終端に取り付けられた時の抵抗であり、OBDのところは、通常絶縁状態でないと、バス全体の抵抗値が規格に合わないことになります。そのため、他のノードのCAN Trの駆動能力が不足したりして、バス全体の通信が不安定になっていたようです。ですので、OBDに繋ぐときは下図の赤丸部のチップ抵抗を取り外してから、繋ぐようにしてください。

今回、水温計を作るにあたり、OBD2のCAN通信を使ってPIDの情報から水温を取得するというコンセプトがありました。このため、このコンセプトを安価に、かつ、小さなサイズで実現できるものという観点で考えると、下記の条件を満たすものがチョイスになります。
1) CANコントローラを内蔵したMCUが乗っている
2) 大きさが小さい(理想を言えば、Arduino nano程度
3) 安い(1000円以下)

1)に関しては、Arduino Dueや、mBedなどの選択肢もありますが、Dueは基板サイズが大きすぎ、価格も高い。ｍBedは価格が高すぎるということで、今回はESP32一択となりました。
実際には、ESP32の基板は種類が大変多いのですが、今回は基板が小さく、値段も国内で1000円切っている写真の基板を選んでます。

なお、Aliexpressで買うと、500円くらいだったりします。