dongara1963のブログ一覧

おはようございます　どんがらです

　今日は建国記念日　なんでだったかわすれた　

　戦争に敗れたのは８月１５日　２月１１日はなんだったけか？　明治政府の始まり？？？
あとでネットで調べとこ。

　８日に降った雪が収まってきたかと思ったら　ふたたび　こなああああゆき
積もってきたいね。

　昨日　スコップとか長靴とか入手しなかったが、、、、？こりゃ　教習所今日も中止　めんきょがとれなああああい。

　雪の中ランニングするお兄ちゃん。元気ということもあるけど　滑ってころりんとならないのが　やっぱりすごい。バランスがいいというのはどういうことかいな。バランス感覚をつかさどる脳の機能は　三半規管に結構依存している。まあ　三半規管の中にある小さな毛の集団と流体。だから　ぐるんぐるんと横に回ると　慣性でまわった流体が　ＡＴの応力緩和のように　センサーのおけけを刺激するので　回転が止まってからも　あたまくらくら　まっすぐすぐには歩けない。
　ひとはバランスを崩したとき　どうやって立て直すのか？山のようにある　筋肉とそれぞれへの信号伝達経路。しかし　基本は脊髄反射。脳まで信号言って帰ってる間にこけてまうわ。脊髄君だって　脳の一部。血液作ったりもするみたいだけど　基本　バランスを失った情報を上流から得たら　その信号の種類に対して反射的に　各部の筋肉を動かす。たえざる反復により　できあがった脊髄反射系と筋肉とのコラボレーション。しかし　これらをより効率的に行うには　すくない労力で　バランスを取り戻すには　インナーマッスルとかいうやつで　体幹を鍛えるのがいいそうだ。体の中心部を走る背骨と骨盤　肩まわり　の関節をつなぐ各種おおきな筋肉の　さらに内側に　３ｃｍとか５ｃｍとかの小さな筋肉があるんだそうだ。これらは　大きな筋肉の補助的な役割を果たすとともに　からだの幹を安定させるために　小さな力で大きな仕事をするそうだ。だから　体幹を鍛えるときは　おおきな力は必要なくて　ゴムとかで　一定の姿勢をして　手のひらをにぎにぎして　鍛えたりする。
　野球選手がキャンプで長いゴムをうにうにひっぱってたりするのもこのひとつだそうだ。

　車でいえば　タイヤのやらかさや　ダンパーの反応速度　ステーの硬さ（剛性）なんかがそうなのかもしれない。大きな力を捕らえるのはショックであり　広背筋だったりする。そして　微妙なバランスのために　ひとができることは　ハンドルとアクセル　そしてクラッチくらい。ＡＴだと　クラッチのところは　制御できない（かってにコンピュータがやる）ので　ハンドルとアクセルでやるしかないのだが、、。むかしのキャブとワイヤーによるアクセル制御だと　微妙なコントロールはちゃんと整備されてないと難しかった。よく　アクセルのつき　とか言われたが　ターボでなくともそれなりにタイムラグや　遊びがある。遊びの部分をできるだけ取り除くように　常にアクセルをわずかに踏んでおかなければならなかったが、、、。
　コンピュータによる燃料制御とフライバイワイヤ技術の進展により　アクセルもスイッチとなった今　微妙な制御が容易になった。
　ＡＴだって　トルコンから徐々に高級なツインクラッチシステムに移行しているし。

　未来の車の脚はどうなるのだろうか？

　ロボット関節の制御技術がどんどん進んだら　人間の関節に近いような制御が可能となったら　車や単車の足回りにもすこしづつ応用されてゆくだろう。Ｆ１で有名になった　アクティブサスペンションの技術は　どんどん洗練されて　そのうち市販車にもフィードバックされるのかもしれない。
　関節技術の応用による車は　すべったときにも　こけないように　バランスを保とうとするのか？そのほうが安全なのか？むつかしい。　米軍が作った４本足の輸送用ロボットは　サイドから兵士が蹴っても　足を起用に出して　こけたりしない。あとは　足先にタイヤつけたら　タチコマのような　自走ロボットができる。それに乗るのは少佐たちだが　あれはあれで一つの結論なのかもしれない。


　ポイントは結構　重量のような気がする。あまりに軽いと接地圧が減って　うまく踏ん張れない。あとはこけても壊れない車体とこけてもすぐに起き上れる脚力かな？

　まあ　車も人間も　体幹とか　重量配分とか　うまく鍛えて　いいものにしたいね！