まず運転席側。
アクセルの右側のカバーが黒いボタンで留まっているので外しカバーを引っ張れば外れます。

写真のように左側のコネクタの１番左の上から２段目の配線が、スライドドアの配線です。
単純にこれがアースが取れると常にドアの開閉が出来るようになります。

まずコネクタ側の配線を出来るだけ残して切ります。
あんまり余裕が無いと後で、ギボシ端子を繋ぐとき短いと大変な事になります。
切ったら用意した配線と切った配線をギボシで繋ぎます。
後は配線をコネクタが有る下のボルトからアースは取れるので、クワガタや丸型のギボシなどで固定します。

繋がったら、エンジンを掛けてシフトを変えて試してみて下さい。