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本日首都高でやっと使う機会がありました。
スロットコントロールはオフで、クルコン操作はLOWに設定し、走り始めたらレバーのON/OFFスイッチを押してスタンバイ状態としておきます。
70kmになったところでレバーを下に長押し(0.5秒)すると、何事もないように車速をキープしだしました。
瞬間燃費を見ると25km位をキープしており、安定したクルーズのようです。
登り坂になると一旦速度は落ちますが、すぐに反応してアクセルONとなり、設定速度まで加速します。
LOW設定としているからか、無理にアクセルを開けてというより、ジワッと上がっていく感じです。
下りはアクセルOFFとなって調整しているようです。
クルコン状態でレバーを上に上げ続けると、アクセルがONとなって加速していきます。希望速度まで上がったところでレバーをチョンと上げると、その速度で再セットされてクルーズしだします。
減速は反対にレバーを下げて操作します。
当然といえば当然の動きですが、レバーで車速が変わる動作にちょっぴり感動でした。
クルコン解除はブレーキを踏むかレバーを手前に引くとスタンバイモードとなり、そこで再度レバーを下げてクルコンをセットするとさっき設定した速度で走り出します。
あまり長距離ではありませんでしたが、非常に運転が楽になりそうです。
しかしオートクルーズに慣れてないので、右足を置くところを迷ってしまいます。。。
以上簡単ですが、使用感でした。

HeavyAnchorさんの情報により、レバー自体を設置できること、及びGAITAさんのPIVOT製品への設置記事を拝見させていただき、まだ物自体用意はしていませんが、私もオートクルーズ化を図りたいなと思って色々見ていたら、純正レバーを使ってクルコン操作もできる商品がありました。

株式会社オージーシステム
　TC-S（スロットコントローラー）
　http://ogs-japan.com/product/tcs.html

HP内に純正レバーを使用した接続と使用方法の記載があり、クルコンのON/OFFやレジューム機能、速度の加減速もレバーでできるそうです。
　http://ogs-japan.com/pdf/tcs_cruise_setsuzoku.pdf
　

これができれば非常に有意義にレバー活用ができそうですが、適合表にシエンタ170系がありません。。。
機能を見るとアクセルとブレーキが同時に働くとブレーキを優先するとあるので、Safety Sense C付でも大丈夫な気もしますが、要確認です。
また情報が入りましたらご報告いたします。

追記：
早々にメーカより回答がありました。
新型シエンタにも対応されているようで、Safety Sence Cへもプリウスで確認が取れているので問題ないとのことでした。
■車種専用ハーネス：TCM-G5 (アクアと同じ）