ドア開閉信号は半ドア警告灯からとりますが、この警告灯はマイナスコントロールからだと思いますが、警告灯の電球のプラス側配線が常時電源として、マイナス側がドア開閉信号配線として分岐できます。

半ドア警告灯の配線のあるカプラーは一番右のカプラーです。

常時電源は左から４番目の青/黄線の配線から分岐します。

ドア開閉信号は左から５番目の赤/白線の配線から分岐します。

後は配線図のように組んでいけば完成です。