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タミヤの最廉価キット、グラスホッパーが急に欲しくなったので買ってしまいました。



定価でも7,400円、実売価格は大抵5,000円台のこのキット。模型店の広告をいつ見ても、ホビーR/Cとしては最安値で売られているのが印象的です。まあ、プロポが結局10,000円以上するので、R/C入門にはオススメしにくいのですが。新品をいざ揃えて、価格的にはプロポが本体みたいになってるのは気分的に微妙でしょう。むしろある程度R/C歴があってプロポが余っている人のサブマシンのほうが向いているように思われます。私のグラスホッパーはまさにそんな位置づけになります。



このキット、よく見ると価格以外にも魅力があることに気付かされます。まずボディがネジ止め式のABSなので、シャーシとの一体感が抜群です。ホビーR/Cではポリカボディをボディピンで留める方式が主流ですが、どうしてもボディがオマケみたいになってしまうのが気になるんですよね。また、箱の中にパーツがぎっしり並べられたまるでプラモデルのようなパッケージも良くて、パーツの寄せ集めでしかない状態からマシンを組み上げて走らせるというワクワク感があります。現代の合理化されたパッケージではほぼ全てのパーツがポリカボディの中に押し込まれているのが基本で、ボディサイズに対するパーツのボリュームに物足りなさを感じてしまいます。



さて、組み立て手順はギヤボックスからなので、早速ボールベアリングを一揃い用意しました。購入はしていません。1150ベアリングの一部は、先日組み上げたMILITARY BUFFALOから用意しました。あちらにはラバーシールベアリングを使ったため純正のベアリングが余っていました。残りの1150ベアリングと850ベアリングはというと…



いきなり違うマシンの写真が出てきましたが、これはDF-03Raシャーシのランエボだったものです。当時では珍しいことにダート走行可能（RALLY READY）を謳うツーリングカーであり、場所を選ばず走れそうなことに魅力を感じメインマシンにしていた時期がありました。場所を選ばなさ過ぎた（雪上とかも走らせた）うえに整備を怠ったため駆動系が錆びてしまい、不動車となったのは苦い思い出。もうこのマシンを起こす気はありませんので部品取り車にしています。今回はアップライトとボールデフから、錆びていないベアリングを提供してもらいました。



たぶんプラベアに塗りたくる前提で大容量のグリスが付属しているのですが、栓ができないタイプなので開封がためらわれます。ボールベアリング前提ならそんなに量がいらないと思うので、余っていたこのグリスを使いました。



出来上がったギヤボックスを支持するのがこのパーツなのですが、ネジ穴がシャーシと微妙に合わない。無理にネジ込むと穴が歪みそうなので、先にネジだけ入れて山を切っておきました。



と、このパーツを入れる穴も片側は微妙にバリが残っていて入らない。デザインナイフで整えました。



そんなこんなでギヤボックスがシャーシに付きました。



ダンパーを取り付けるビスには付属のプラナットを使うよう指示されていますが、手持ちにナイロンナットがあるのでこちらを使います。



リヤサスペンション完成です。シャフトに注油しているのですがオイルパッキンもないのでグリスまみれです。防塵性が不安ですがフリクションダンパーならこれで構わないということでしょうか。



サーボはハイテックのHS-311を使います。2,000円～3,000円で買える定番のお買い得サーボでした。MILITARY BUFFALO用に買ってあったのですがサイズが合わず使わなかったんですよね。余談ですが今このサーボは入手性が落ちてきているようです。代わりにこのポジションに落ち着きそうなのはなんとフタバのS-U300です。国産プロポ=割高というイメージだったのでフタバが出てきて驚きました。



HS-311はセレーションが特殊なので、サーボセイバーの取り付けにはサーボ付属の「タミヤサーボセイバー用アダプター」を使います。ちなみにサーボセイバーの戻りがなんだか渋いですが、過負荷を逃がすことさえできればいいので深追いしませんでした。



フロントサスペンションにもプラナットを使うところがありましたがここもナイロンナットに変更しました。



フロントサスペンションのシャフトの支持が非常に緩いのですがこういう設計ってことでいいんですよね。



フロントサスペンションも完成しました。



ホイールはなんとビードロック式。接着式と違い組み立てている実感があるので私は好きです。タイヤの穴径より二回りも大きなホイールを押し込むのは非常に大変ですが。たぶん今回いちばん疲れた工程でした。



バッテリーはG-FORCEのSMASH NiMH 7.2V（3800mAh）を使います。これしか持っていないのでMILITARY BUFFALOと共用です。バッテリーBOXに入れたときのガタはスポンジテープで埋めました。



ホイールも取り付けていよいよ車らしくなってきました。



メカを積むスペースに穴が開いているのが気に入らないので1mmのプラバンで埋めることにしました。たしか50×68mmとかで切り出したと思います。黒色のシャーシに対して真っ白なプラバンでは不格好なのでその辺にあったTS-14を吹きました。



薄手のスポンジ両面テープでシャーシに取り付けました。



そこへカインズの面ファスナーを貼りました。迷いましたがフワフワのほうをシャーシ側に貼りました。ゴワゴワのほうを受信機とESCに貼って取り付ける算段です。載せ替えの予定はありませんが一応外せるようにはしておきたいので。

受信機とESCはAM時代にタミヤが販売していた入門用プロポセット、エクスペックSPを活用します。今でいうファインスペック2.4G相当のものです。受信機はTRU-02、ESCはTEU-101BKとなります。ちなみにサーボのTSU-01も残ってはいますが加工状況がひどいためまともには使えません。



と、メカレイアウトを検討していたら受信機のアンテナ線が千切れてしまいました。10mmくらい短くなってしまいますがハンダし直しました。受信感度にどれほど影響するかはよくわかりません。



メカ積みができました。ドライバー人形と干渉する高さなのでボディも仮組して位置決めする必要があります。



最後にボディを取り付けて完成です。デザインに迷っているのでデカール貼りはまた今度にします。



草むらを走らせてみるとその名に恥じないコミカルな走りを見せてくれました。車高はあまり高くないためスタックしないようある程度のスピードを保って走らせるのがコツです。



こういう草刈りをされているところはいくらスピードをつけても無理でした。丈は2～3cm程度ですが踏み倒せず亀になってしまいます。



砂地では二輪駆動らしいパワードリフトができます。ボディの窓が開口しているため砂埃が入り放題ですが、逆に言えばひっくり返すだけである程度の砂埃を落とせるということでもあります。中身は一人前のホビーR/Cなのに繊細さがなく気楽に扱えるのがグラスホッパーの持ち味ですね。

バージョン1.1を何度か走らせた感触を踏まえて、
・ステアリングサーボセイバー追加
・プロポ換装
・バッテリー移設
・充電ポート追加
を実施し、これをバージョン1.2とします。プロポ換装・バッテリー搭載位置変更・充電ポート追加のついでに、メカと配線の取り回しも改善することにします。



バージョン1.1を走らせていたところ、ある時ステアリングサーボホーンが緩んでおりホーンの山をナメてしまいました。締めなおせば使えそうでしたが一応交換しておきたいところです。純正品を入手するのは面倒なので、社外品の現物合わせをすることにしました。今回の一件でクローラーのステアリングは大きな負荷がかかるものだと再認識したので、どうせならタミヤのハイトルクサーボセイバーを導入してみることにしました。サーボホーンの径が純正に近くなるように、TT-02用アルミホーン付きのものを選びました。



予想はしていましたが、サーボセイバー分の厚みがあるのでそのままでは2mmほど高すぎになることがわかりました。サーボホーンが満足に回転できないだけでなくパナールロッドの取り付けにも支障があります。



でも2mmくらいならサーボ本体を引っ込めればなんとかなります。適当に作ったスペーサーをサーボの耳に噛ませました。



ちなみにスペーサーの材料にしたのは、楽しい工作シリーズのユニバーサルプレートLに付属してくる転輪用パーツ？です。楽しい工作シリーズの板厚は基本的に3mmですが、このパーツは珍しく2mmでした。



この高さ調整で、無事に干渉することなく最後までステアリングが切れるようになりました。アルミホーンになったのでステアリングリンケージの精度が向上した一方で、ロックしたときなどはサーボセイバーが働いてリンケージの破損を防止できることが期待されます。



さて、現状のメカレイアウトは上図の通りです。メカ関連で弄りたい箇所が複数あるので、セットで作業しつつ、全体の取り回しも見直していきます。



まずはプロポ換装についてです。これまで使っていた京商のスティックプロポKT-631Sは6chもあってスイッチの種類も選べるので試作段階には適しているのですが、仕様が固まってくるとオーバースペックになります。やはり使わない方向にもスティックが倒れたりするのは気になる。現状ではすでにch割り当てが4chに収まっているので、ホイラープロポでも選択肢はそこそこあります。思い切ってサンワのMT-Rを買ってみました。



純粋な日本ブランドのプロポを買うのは久しぶりです（KT-631Sの正体はFlySkyのFS-i6っぽい）。サンワの送信機は直線的な形状がカッコいいですね。モノクロを基調としたシンプルな配色も良いです。あんまり重厚感はないですが安っぽいということもない質感でした。KT-631Sと比べると、テレメトリーで受信電波強度が見られないのと、AUXがトグルスイッチでなくスライドスイッチというのがダウングレードになってしまいました。ただ何というかこういうプロポには搭載機能だけでは説明できない満足感というものがあるんですよね。



受信機のRX-493iはこんなに小さい。横に一般的な受信機スイッチを置いてみましたが、端子とアンテナを除けばほぼ同じサイズです。ちなみにRX-492iになると内蔵アンテナになるので、アンテナも含めたサイズはRX-493iよりも小さくなります。カーモデル専用という制約がなんとなく嫌で私は選びませんでしたが。



KR-631WTの跡地に置いてみると、スペースに大きな余裕ができることがわかりました。これならメカレイアウトの大幅な見直しもできそうです。というわけで、従来は厳しかったフロントミッドへのバッテリー移設もついでに実施することにしました。



もう一つやりたかったことがあります。どうせバッテリーを1本しか使う気がないので、充電のたびにボディとコネクタを外すのが面倒になってきました。そこで充電ポートを設けて、切替スイッチで走行モードと充電モードを選択できるようにしたいのです。バッテリーを移設するならその跡地に広い空間ができるので、ここに充電ポートと切替スイッチを設けたいと思います。



充電ポートと切替スイッチから着手します。2mm塩ビ板で上図のようなパネルを作って、そこに設置します。しかしXT60のパネルマウントってあまり普及してないんですね。AmassのXT60E-F以外の製品が一切見当たりませんでした。切替スイッチは15Aを許容する2回路2接点（DPDT）のON-OFF-ONスイッチを適当に選びました。+か-のどっちかを常時接続にしておけば1回路でも構わないのですが、一応両極とも切り替えることにしました。また、充電モードで充電器が未接続なら実質的にOFFなのですが、やはり一応スイッチ側でもOFFが選べるようにしておきました。



取り付けるとこんな感じです。塩ビ板も結構硬いのでスイッチ切替やコネクタ挿抜でかかる力には十分応えられます。



表面はこんな感じ。コネクタにゴミが詰まるといけないので充電時以外はキャップをします。スイッチは奥まった位置なので走行中に接触する可能性は低いでしょう。



バッテリーの位置が決まらないとスイッチの配線がしにくいので、バッテリー移設を完了しておきます。シャーシ中心で支えてみると重心が前に寄ったことがよくわかります。



ESCは従来の位置だとバッテリーに干渉するのでこれも移設しなければなりません。移設先でもプレートがバッテリートレイのポストに干渉するので、切り欠きを設けました。



ESCの移設まで済みました。ESCの電源スイッチが押しにくいのは相変わらずです。



さらに言えば、これまでTLU-01付属の分岐コネクタで接続していたLEDユニットの電源配線もスイッチ経由に変更する必要があります。そうなるとLEDユニットの配置も無関係ではないので、この機に見直します。ユニバーサルプレートで組んだ構造物上のままでは自由度が低いので、同等のパネルを塩ビ板で作りました。実車ではトランクに相当する位置なので便宜上トランクパネルでいいでしょうか。



充電ポート用のパネルとうまく繋がるように作りました。隙間がほぼ埋まって、かなり自動車のシャーシらしさが増した感じがします。



充電ポートと切替スイッチの間にちょうどいいスペースがあるので、LEDユニットはここに置くことにしました。TLU-01はトランクパネル前方に収まりました。



ちなみに今回の配置だと全てのメカや配線がタイヤハウス以下の高さに収まるので、こんな風にベタっと裏返しにシャーシを置くことができます。足回りの整備をするときに、これができるとできないとでは大違いなんですよね…。ボディを横から見て窓越しに配線が見えることもなくなるので、スケール感の向上にも寄与します。



切替スイッチに繋がる全てのメカの配置が決まったので、ようやく配線ができます。スイッチの端子にはM3のネジが切ってあったので、圧着端子を買ってきてお手軽施工をしました。ケーブルもコネクタ付きのものを買って楽をしたので、私の手でハンダ付けをしたのは充電ポートのXT60コネクタだけでした。



基板がホコリまみれになると嫌なので、今回も受信機やLEDユニットは袋に包みます。受信機はバッテリーと変速サーボの隙間に収まりました。これで電気的には配線が完了したので久しぶりに走行可能な状態になりましたが（1か月以上不動車でした）、まだメカと配線の取り回しという地味な作業が残っています。



結束バンド固定が好きなので今回も全部そうするのですが、ズレに弱いという弱点があります。前回はゴムテープやスポンジテープの摩擦でズレを抑制していたのですが、今回のTLU-01は上方スペースがギリギリなのでテープの厚みすら受け入れがたいところです。
よく考えたら少しでも窪んだところにハマっていれば、バンドで抑えつけるだけでもズレないはずです。そこで今回はパネル上で筐体を囲むように厚手のテープで段差を作ってから結束バンドをかけました。この方法は気に入りました。簡単なうえに摩擦よりも確実に位置が決まります。ちなみに「厚手のテープ」には、ニトムズの戸当たりテープ（極細・薄手タイプ）を使いました。なお、結束バンド自体がズレるのではという懸念については、パネルに少し切り欠きを作ってからバンドをかけるという対策をしています。



全てのメカが固定されたので、最後に配線です。LEDユニットが受信機に近づいたので前回より取り回しやすくなりました。サーボケーブルの束は実車のワイヤーハーネスを彷彿とさせるゴツさになっています。バッテリーコードやモーターコードは自立する力が多少あるので、前回と同様シャーシにあまり沿わせず空中配線にしています。いずれも、形を作ってから複数本を結束することで曲げ方向を誘導しています。改めて思いましたが、結束バンドをかけられる突起物やコードクリップを貼れる平面が少ないので、どうも配線作業がやりにくいシャーシです。



メカレイアウトをBefore/Afterで比較してみると、やはり受信機とアンテナの占める空間が大幅に削減されたことが一番の変化点です。Afterではデッドスペースみたいなところに押し込むことができているので、メカが一台減ったくらいの違いがあります。ESC周りはカールさせての空中配線を多用していましたが、Afterではコードクリップを付けられる平面ができたためしっかり固定できています。BeforeではLEDユニットと走行用メカをバッテリーが分断していましたが、Afterではモーター付近にバッテリーを配置できているため、大電流が流れるケーブルがまとまっているほか、LEDユニット用サーボケーブルの延長も減らすことができています。



というわけで、バージョン1.2の完成です。目論見通りボディを外さずに充電できるようになりましたし、サーボセイバーが入ってもステアリングは問題なく切れており、MT-Rの使用感も上々です。バッテリー移設による重心変化は、走行性能としてはまだ実感できていないのですが。完成早々ですが今後の改造に向けたToDoがまだまだあるので、メモも兼ねてここに書いておきます。
・切替スイッチをジャンパスイッチに換装（うっかりONを防ぐ）
・ドライブシャフトを純正オプションの金属製のものに換装
・ピロボールを金属製に換装（汎用品は適合しないか？調査中）
・ミラー折損対策（現状ではミラーを付ける気になれない）
・TLU-01からLEDへの配線を綺麗に
・ヘッドライトのLEDの色を揃える

タミヤのシャーシしか組んだことがない私の感覚では、部品の精度が悪いと思わざるを得ませんでした。海外メーカーでは組み立て時にここまで現物合わせさせるのが常識なんでしょうか？可動部のバリの多さもさることながら、金属パーツの歪みやモールドのズレなどが当たり前のようにあって、彫刻刀やリューターで加工したり、自作パーツを追加したりしないとまともに組み立てられません。このシャーシ、RTRありましたよね？そちらがどういう仕上がりになっているのか、興味深いものです。
また、このキットはサスペンションリンクの軸に、半締めのビスを平気で要求してきます。子供の工作ならそれでいいでしょうが、それなりの価格がするホビーでこの設計は残念です。回転方向の力が繰り返しかかるのに、ネジ山の摩擦力だけに頼るのは不安です。最後まで締め込んだときにちょうどよいクリアランスとなるように、段付きのビスを使うなり、パイプを噛ませるなりしてもよいのではないでしょうか。
それから、メカ積みのことがあまり考えられていないように感じられました。サーボマウントの幅が調整できないのできちんと取り付けられるサーボが限られますし、スペースに余裕があるわりに平らなところが少ないのでESCや受信機の置き場に困ります。受信機は防水BOXが用意されていますが小さすぎてやはり対応モデルが限られます。ギヤボックスの上とかがメカデッキになっていれば助かったのですが。

一方で、スケール感へのこだわりは素晴らしいです。独自仕様のステルスマウントで強度を保ちつつボディピンを隠すとか、ヘッドライトを別パーツにしてレンズカットを入れるといった点に熱意を感じます。タイヤハウスのインナーフェンダーはボディとの一体感を生み出すだけでなく、メカ類の保護の効果も期待できます。どうせならライトのリフレクターもメッキしておいてほしかったなあ。
サイドメンバーが金属製なのはもちろんのこと、ドライブトレインおよびサスペンションにも金属パーツが多用されていて重厚感があります。クローリングにおいては物理的な重量も大きな要素ですが、それ以前にキットの部品や完成後のシャーシを眺めたり触ったりしたときの満足感も重要だと思います。ただ、いかにも耐久性が求められそうなドライブシャフトが、純正では伊達巻きみたいな樹脂パーツなのはなぜだ。
初めてのクローラーなので走行性能についてあまり語れませんが、2スピード（2速マニュアルトランスミッション）によって低速域と高速域の走行性能を両立できているのは間違いないでしょう。1速ギヤのコントロール性とトルクの高さは素晴らしいですが、最高速が低いので攻略ポイント間の移動がつらいです。2速があることによって、クローラーである以前に自動車（を模したもの）であるという本質に恥じない走行性能を確保できているといえます。

いよいよ最終回です。完成に向けて進めます。



#4で製作した各種ロッドをやっと取り付けます。アクスルのアッパーリンク・ロワーリンクは全部で7本です。フロントはパナールロッドを用いる方式なのでアッパーリンクが1本だけです。



ロッドを取り付けるビスは緩めに締め込む必要があります。最後まで締め付けるとロッドの動きが渋くなってしまう構造になっています。ビス穴が十分きついので、勝手に緩んでいくことはないという想定のようです。



アッパーリンク・ロワーリンクを取り付けました。この状態では、シャーシを置くときにロッドの向きをよく確認しないと自重で傷めてしまう恐れがあるので注意です。



フロントアクスルのパナールロッドも取り付けます。ロッドエンドの向きが指定されているのですが、組み立てたときに勘違いしていたようで90°間違っていたので修正してから取り付けました。



シャーシ側から取り付けるロッドは以上です。ちなみにこの状態が、箱に収まるサイズで組み立てられる最終形です。これ以上組み立てると、箱の蓋がちゃんと閉まらなくなります。



ステアリングリンクとステアリングサーボリンケージはアクスル側から取り付けます。ステアリングリンクは#5で先んじて取り付けていますので、右側のビスを長いものに交換してサーボリンケージを共締めするだけです。これも、締め込むとステアリングリンクが渋くなってしまうので緩めにします。



フロントアクスルが本来あるべき姿になりました。



説明書ではダンパーを後から取り付けることになっているのですが、ロッドを取り付けるのもダンパーを取り付けるのも変わらないだろうということで一緒に済ませることにしました。



ロッドとダンパーの締め込み作業のため一旦ホイールを取り外します。ホイールハブやピンが脱落すると厄介なので、適当なスペーサーを噛ませてホイールナットを再び締め込んでおきました。



アクスル側へのロッドの取り付けは基本的に3×15mmナベビスです。リヤアッパーリンクだけは、3×30mmナベビス一本を貫通させて2本一気に取り付けます。



アクスルがシャーシに取り付けられました。ダンパーを取り付ける前に、渋い箇所がないかチェックです。



ダンパーを取り付けてサスペンションが完成です。さすがに金属ロッドはしっかり感があっていいですね。そして、



ホイールを元に戻せば、ついにシャーシの完成です。#3で早々に組み立てたダンパーの感触を、ようやく楽しむことができるようになりました。



あとはミラーやワイパーなどのボディ小物です。サイズ的にはとっくに取り付けておいてもよかったのですが、箱にしまうときに引っ掛けて壊すと嫌なので最後までとっておきました。



これで一通り組み立てた状態になりました。改良したい点が多々あるので全然最終形ではないのですが、説明書の手順をすべて遂行したので一旦ここで完成ということにします。いわば「バージョン1.0」でしょうか。とりあえず部屋の中で走行テストをして、普通にラジコンカーとして機能することを確認しました。ただやはりクローラーという車種ですから、本当の初走行は屋外のオフロードを走ってこそですよね。



早速ですが、初走行までに何とかしておきたい点を改良していきます。まず、ボディピンがボディ裏にある構造のため地面に置いた状態での着脱が難儀なので、携帯ストラップで左右のピンを結んでおきます。100均で束で売っているやつです。これでストラップを引っ張れば外せるようになりますし、ボディピンの紛失も防止できそうですね。



それから、ミラーは一度でも転べば折れてしまうと思われるので、さっき取り付けたばかりですがまた外しておきました。クローラーという車種の都合上、転ぶことは常に想定するべきなので、転んでも大丈夫な取り付け方をまた考えたいですね。また、アンテナはパッケージ写真の真似をして前方に括り付けておきました。パッケージではミラーに括り付けていますが私は取り外してしまったので、代わりにドアノブに括り付けました。ここでも携帯ストラップが役立ちました。



さてモーターは暫定で540-Jを積んでいましたが、走行テストをしたとき出足が速すぎる気がしたので、以前から興味があった5スロットモーターというものを使ってみることにしました。選んだのはESCと同じHOBBYWINGのQuicRUN 555 ブラシモーター 13Tです。



パッケージ写真ではコードが付いていませんが、現物はちゃんとコード取り付け済みで助かりました。



モーターはビス一本で着脱できるようになっているので交換が楽です。555サイズという長い寸法のモーターですがスペースに余裕があるため何ら問題ありません。ちなみに肝心の出足ですが…私には違いがよくわかりませんでした（笑）



「バージョン1.1」が完成したので、手頃な悪路を求めて近所の草むらで初走行です。クローラーといえば岩場に特化したイメージでしたが、藪漕ぎも難なくこなせるんですね。動画に映っているエリアも最初は全く走行できる状態ではなかったのですが、体当たりを繰り返すことで踏み倒していくことができ、いつの間にかコースが出来上がっていました。草が回転部に絡まるようなこともなく、道を切り拓く楽しみを存分に味わえることがわかりました。
ちなみに3800mAhのニッケル水素バッテリー1本でどれくらい遊べるかという見積もりも兼ねていたのですが、ぶっ通しで1時間以上遊べました。走行抵抗が大きいうえに発進/停止を繰り返すので燃費が悪いのではないかと思っていたのですが、期待を大幅に上回る結果でした。かつてツーリングカーで遊んでいたときも3300mAhを使っていましたが、持って20～30分くらいだったと思います。モーターの総回転数のほうが重要な要因なのでしょうか。今回ヘッドライトは消灯していたので、点灯していたらまた違うかもしれませんね。

初走行まで漕ぎつけることができたので、これにて本製作記を完結いたします。まずキットの感想については、長くなったのでクルマレビューに書きました。

続いて、キット以外の要素についてです。やはりESCは「リアルカーモード」に限ります！私はやはりブレーキとバックが混ざったジェスチャーや、ドラッグブレーキでは納得がいきません。さらに今回は2スピードがあるシャーシなので、3ポジションのスイッチでR/1/2を選べるようにすることができました。このジェスチャーは実車のセレクトレバーさながらで大変満足しています。それに合わせてLEDを制御するためにLEDコントローラーを自作する羽目になったのは想定外でしたが、この経験によって今後のカスタムの幅が大きく広がったと感じています。また、簡易防水のつもりで受信機やLEDコントローラーを袋に包みましたが、初走行を終えたらもう車内が埃まみれになっていて、メカの防塵として早速役立ったようで良かったです。

最後に今後の展望です。クローラーによる藪漕ぎが結構楽しいことがわかりました。草むらがあるだけでコースになるというのであれば本当に場所を選ばず遊べそうなので、当初の目論見通り、ドライブのお供として活躍してくれるでしょう。ただ藪漕ぎにおいてはミラーやアンテナは完全に邪魔なので、ひとまず取り外すとしても、最終的にどういう形に落とし込むかはアイデアが求められますね。遊び方がはっきりしているとこういったカスタムのきっかけが次々に生まれてくるので、長く楽しませてくれる一台となりそうです。

また3か月近くのブランクが空きましたが、気を取り直してメカ積みと配線の取り回しを完成させます。



前回、ライトchを設けるためにプロポのジェスチャーを変更していて、現在は
　ch1: ステアリングサーボ
　ch2: ESC（メイン）
　ch3: （空き）
　ch4: （空き）
　ch5: ライト
　ch6: ESC（前後進切替） / 変速サーボ
となっています。やはりライトはスイッチでON/OFFしたいので、変速サーボをch6に追い出して空いたch5をライトに割り当てました。ついでに、使わなさそうなドラッグブレーキ調節のchを廃止しました。



さて、前後進切替と変速サーボを同居させたことによりちょっと煩わしいことが起きます。同居させてどう操作するかというと、ch6入力を3ポジションのスイッチに割り当てて
　上: リバース
　中: 1速
　下: 2速
として使います。このとき、トランスミッションの構造上、変速サーボの可動域は「中」～「下」の範囲に制約されるので、「上」にするのはその制約に逆らうことになります。サーボセイバーがあるので「上」の値を最大（-100%）にしても壊れはしませんが、サーボに無駄な負荷をかけたくはありません。ESCやLEDコントローラーが認識できるギリギリの、できるだけ0%に近い値で済ませたいところです。そのため前回は-8%に設定していたのですが、これでもサーボが少し唸ってしまうのが気になっていました。-5%くらいにしたいのですが、それには私のLEDコントローラーがもっと精度よくパルス信号を認識しなければいけません。前回の実装ではノイズ除去に「直近11サンプルの中央値」を使っていたのですが、精度をさらに高めるには別の方法を使う必要がありそうです。



そこで見つけたのがシュミットトリガと呼ばれる仕掛けです。私が理解した限りでは、「現在値に応じて、閾値が変化する」というもののようです。本来はそのような挙動をする電子回路に対する呼称のようですが、ソフトウェアで同様の仕掛けを実装することもできますね。中央値などの統計処理よりも精度のよいノイズ除去が期待できそうです。対象がデジタル信号に限られるのが一応のデメリットですが、今回は「上」とそれ以外の2値信号ですから問題ありません。試しにExcel上で実装してシミュレーションしてみたところ、画像の通り完璧に認識することができました。



さっそくこれを実機にも実装します。前回からそうなのですが、サイズの都合で不採用となったArduino Nano Everyを、ATmega328Pにプログラムを書き込むためのライターとして使っています。実機から外したATmega328Pに、シュミットトリガを実装した新しいプログラムを書き込んで、



ちゃんと後退灯が点灯/消灯できることを確認しました。ちなみに、この基板にはシリアル通信用の端子を実装していないので、値を確認したいときは画像のようにGNDとTXをワニグチクリップ付きのリード線で引っ張り出す必要があります。



さてこれで本当にR/Cメカが揃ったのですが、LEDユニットとLEDコントローラーの置き場がまた悩ましいです。スペースは十分あるはずなのですが、場所によって不安定だったり配線の取り回しが悪かったりしてなかなか決まりません。



とりあえず、切り出したユニバーサルプレートをこの部分に一枚追加することで平らな場所を確保しました。



次に、適当なサイズで1mmのプラバンを切り出して、



LEDユニットとLEDコントローラーを合体させました。



ちなみに、LEDコントローラーからLEDユニットへの配線が取り回しやすいよう、このような向きで合体させています。



ユニバーサルプレートにスポンジテープを貼りまして、



ビニール袋による申し訳程度の防水加工を施したLEDユニット・LEDコントローラーを搭載します。ちなみにこのビニール袋はLEDユニットが入っていた袋です。



メカの配置が全て決まったので、結束バンドやコードクリップで配線を整えました。あまり美しくはできませんでしたが、
　・シャーシ下にはみ出さない
　・可動部に触れない
　・モーター電源線、信号線、アンテナ線をそれぞれ近接させない
という最低限の配慮はしてあります。これでメカ積み完了です。



併せて、ボディ裏のLED配線もアルミテープで整えました。もともとコードクリップで取り回してありますが、クリップとクリップの中間が遊んでいるとどこかに引っ掛けるかもしれないのでその対策です。なぜアルミテープを使うのかはよくわかっていませんが、このように処理されたボディをよく見かけるので見よう見まねでやってみました。ガムテープとかよりもコードへの追従性が良いような気がします。ただ、端子の根本などに触れると短絡する恐れがあるのでそこは注意ですね。

この3月で製作開始から1年が経過しました。こんなに時間をかけてラジコンを組み立てるのは初めてです。「組み立て途中はできるだけ箱にしまう」というマイルールで進めてきたので、最後にボディ小物とアクスルの取り付けが残っています。アクスルを取り付けていないせいで、恐ろしいことにここまで一度も走行テストができていません。ボディやらLEDやらに散々時間をかけて組み立ててきたのに、ラジコンカーとして最も重要な機能である走行がうまくいかなかったらどうしましょうね。次回、無事に最終回を迎えられることを祈ります。