シロウ・リードのブログ一覧

タミヤのシャーシしか組んだことがない私の感覚では、部品の精度が悪いと思わざるを得ませんでした。海外メーカーでは組み立て時にここまで現物合わせさせるのが常識なんでしょうか？可動部のバリの多さもさることながら、金属パーツの歪みやモールドのズレなどが当たり前のようにあって、彫刻刀やリューターで加工したり、自作パーツを追加したりしないとまともに組み立てられません。このシャーシ、RTRありましたよね？そちらがどういう仕上がりになっているのか、興味深いものです。
また、このキットはサスペンションリンクの軸に、半締めのビスを平気で要求してきます。子供の工作ならそれでいいでしょうが、それなりの価格がするホビーでこの設計は残念です。回転方向の力が繰り返しかかるのに、ネジ山の摩擦力だけに頼るのは不安です。最後まで締め込んだときにちょうどよいクリアランスとなるように、段付きのビスを使うなり、パイプを噛ませるなりしてもよいのではないでしょうか。
それから、メカ積みのことがあまり考えられていないように感じられました。サーボマウントの幅が調整できないのできちんと取り付けられるサーボが限られますし、スペースに余裕があるわりに平らなところが少ないのでESCや受信機の置き場に困ります。受信機は防水BOXが用意されていますが小さすぎてやはり対応モデルが限られます。ギヤボックスの上とかがメカデッキになっていれば助かったのですが。

一方で、スケール感へのこだわりは素晴らしいです。独自仕様のステルスマウントで強度を保ちつつボディピンを隠すとか、ヘッドライトを別パーツにしてレンズカットを入れるといった点に熱意を感じます。タイヤハウスのインナーフェンダーはボディとの一体感を生み出すだけでなく、メカ類の保護の効果も期待できます。どうせならライトのリフレクターもメッキしておいてほしかったなあ。
サイドメンバーが金属製なのはもちろんのこと、ドライブトレインおよびサスペンションにも金属パーツが多用されていて重厚感があります。クローリングにおいては物理的な重量も大きな要素ですが、それ以前にキットの部品や完成後のシャーシを眺めたり触ったりしたときの満足感も重要だと思います。ただ、いかにも耐久性が求められそうなドライブシャフトが、純正では伊達巻きみたいな樹脂パーツなのはなぜだ。
初めてのクローラーなので走行性能についてあまり語れませんが、2スピード（2速マニュアルトランスミッション）によって低速域と高速域の走行性能を両立できているのは間違いないでしょう。1速ギヤのコントロール性とトルクの高さは素晴らしいですが、最高速が低いので攻略ポイント間の移動がつらいです。2速があることによって、クローラーである以前に自動車（を模したもの）であるという本質に恥じない走行性能を確保できているといえます。

いよいよ最終回です。完成に向けて進めます。



#4で製作した各種ロッドをやっと取り付けます。アクスルのアッパーリンク・ロワーリンクは全部で7本です。フロントはパナールロッドを用いる方式なのでアッパーリンクが1本だけです。



ロッドを取り付けるビスは緩めに締め込む必要があります。最後まで締め付けるとロッドの動きが渋くなってしまう構造になっています。ビス穴が十分きついので、勝手に緩んでいくことはないという想定のようです。



アッパーリンク・ロワーリンクを取り付けました。この状態では、シャーシを置くときにロッドの向きをよく確認しないと自重で傷めてしまう恐れがあるので注意です。



フロントアクスルのパナールロッドも取り付けます。ロッドエンドの向きが指定されているのですが、組み立てたときに勘違いしていたようで90°間違っていたので修正してから取り付けました。



シャーシ側から取り付けるロッドは以上です。ちなみにこの状態が、箱に収まるサイズで組み立てられる最終形です。これ以上組み立てると、箱の蓋がちゃんと閉まらなくなります。



ステアリングリンクとステアリングサーボリンケージはアクスル側から取り付けます。ステアリングリンクは#5で先んじて取り付けていますので、右側のビスを長いものに交換してサーボリンケージを共締めするだけです。これも、締め込むとステアリングリンクが渋くなってしまうので緩めにします。



フロントアクスルが本来あるべき姿になりました。



説明書ではダンパーを後から取り付けることになっているのですが、ロッドを取り付けるのもダンパーを取り付けるのも変わらないだろうということで一緒に済ませることにしました。



ロッドとダンパーの締め込み作業のため一旦ホイールを取り外します。ホイールハブやピンが脱落すると厄介なので、適当なスペーサーを噛ませてホイールナットを再び締め込んでおきました。



アクスル側へのロッドの取り付けは基本的に3×15mmナベビスです。リヤアッパーリンクだけは、3×30mmナベビス一本を貫通させて2本一気に取り付けます。



アクスルがシャーシに取り付けられました。ダンパーを取り付ける前に、渋い箇所がないかチェックです。



ダンパーを取り付けてサスペンションが完成です。さすがに金属ロッドはしっかり感があっていいですね。そして、



ホイールを元に戻せば、ついにシャーシの完成です。#3で早々に組み立てたダンパーの感触を、ようやく楽しむことができるようになりました。



あとはミラーやワイパーなどのボディ小物です。サイズ的にはとっくに取り付けておいてもよかったのですが、箱にしまうときに引っ掛けて壊すと嫌なので最後までとっておきました。



これで一通り組み立てた状態になりました。改良したい点が多々あるので全然最終形ではないのですが、説明書の手順をすべて遂行したので一旦ここで完成ということにします。いわば「バージョン1.0」でしょうか。とりあえず部屋の中で走行テストをして、普通にラジコンカーとして機能することを確認しました。ただやはりクローラーという車種ですから、本当の初走行は屋外のオフロードを走ってこそですよね。



早速ですが、初走行までに何とかしておきたい点を改良していきます。まず、ボディピンがボディ裏にある構造のため地面に置いた状態での着脱が難儀なので、携帯ストラップで左右のピンを結んでおきます。100均で束で売っているやつです。これでストラップを引っ張れば外せるようになりますし、ボディピンの紛失も防止できそうですね。



それから、ミラーは一度でも転べば折れてしまうと思われるので、さっき取り付けたばかりですがまた外しておきました。クローラーという車種の都合上、転ぶことは常に想定するべきなので、転んでも大丈夫な取り付け方をまた考えたいですね。また、アンテナはパッケージ写真の真似をして前方に括り付けておきました。パッケージではミラーに括り付けていますが私は取り外してしまったので、代わりにドアノブに括り付けました。ここでも携帯ストラップが役立ちました。



さてモーターは暫定で540-Jを積んでいましたが、走行テストをしたとき出足が速すぎる気がしたので、以前から興味があった5スロットモーターというものを使ってみることにしました。選んだのはESCと同じHOBBYWINGのQuicRUN 555 ブラシモーター 13Tです。



パッケージ写真ではコードが付いていませんが、現物はちゃんとコード取り付け済みで助かりました。



モーターはビス一本で着脱できるようになっているので交換が楽です。555サイズという長い寸法のモーターですがスペースに余裕があるため何ら問題ありません。ちなみに肝心の出足ですが…私には違いがよくわかりませんでした（笑）



「バージョン1.1」が完成したので、手頃な悪路を求めて近所の草むらで初走行です。クローラーといえば岩場に特化したイメージでしたが、藪漕ぎも難なくこなせるんですね。動画に映っているエリアも最初は全く走行できる状態ではなかったのですが、体当たりを繰り返すことで踏み倒していくことができ、いつの間にかコースが出来上がっていました。草が回転部に絡まるようなこともなく、道を切り拓く楽しみを存分に味わえることがわかりました。
ちなみに3800mAhのニッケル水素バッテリー1本でどれくらい遊べるかという見積もりも兼ねていたのですが、ぶっ通しで1時間以上遊べました。走行抵抗が大きいうえに発進/停止を繰り返すので燃費が悪いのではないかと思っていたのですが、期待を大幅に上回る結果でした。かつてツーリングカーで遊んでいたときも3300mAhを使っていましたが、持って20～30分くらいだったと思います。モーターの総回転数のほうが重要な要因なのでしょうか。今回ヘッドライトは消灯していたので、点灯していたらまた違うかもしれませんね。

初走行まで漕ぎつけることができたので、これにて本製作記を完結いたします。まずキットの感想については、長くなったのでクルマレビューに書きました。

続いて、キット以外の要素についてです。やはりESCは「リアルカーモード」に限ります！私はやはりブレーキとバックが混ざったジェスチャーや、ドラッグブレーキでは納得がいきません。さらに今回は2スピードがあるシャーシなので、3ポジションのスイッチでR/1/2を選べるようにすることができました。このジェスチャーは実車のセレクトレバーさながらで大変満足しています。それに合わせてLEDを制御するためにLEDコントローラーを自作する羽目になったのは想定外でしたが、この経験によって今後のカスタムの幅が大きく広がったと感じています。また、簡易防水のつもりで受信機やLEDコントローラーを袋に包みましたが、初走行を終えたらもう車内が埃まみれになっていて、メカの防塵として早速役立ったようで良かったです。

最後に今後の展望です。クローラーによる藪漕ぎが結構楽しいことがわかりました。草むらがあるだけでコースになるというのであれば本当に場所を選ばず遊べそうなので、当初の目論見通り、ドライブのお供として活躍してくれるでしょう。ただ藪漕ぎにおいてはミラーやアンテナは完全に邪魔なので、ひとまず取り外すとしても、最終的にどういう形に落とし込むかはアイデアが求められますね。遊び方がはっきりしているとこういったカスタムのきっかけが次々に生まれてくるので、長く楽しませてくれる一台となりそうです。

また3か月近くのブランクが空きましたが、気を取り直してメカ積みと配線の取り回しを完成させます。



前回、ライトchを設けるためにプロポのジェスチャーを変更していて、現在は
　ch1: ステアリングサーボ
　ch2: ESC（メイン）
　ch3: （空き）
　ch4: （空き）
　ch5: ライト
　ch6: ESC（前後進切替） / 変速サーボ
となっています。やはりライトはスイッチでON/OFFしたいので、変速サーボをch6に追い出して空いたch5をライトに割り当てました。ついでに、使わなさそうなドラッグブレーキ調節のchを廃止しました。



さて、前後進切替と変速サーボを同居させたことによりちょっと煩わしいことが起きます。同居させてどう操作するかというと、ch6入力を3ポジションのスイッチに割り当てて
　上: リバース
　中: 1速
　下: 2速
として使います。このとき、トランスミッションの構造上、変速サーボの可動域は「中」～「下」の範囲に制約されるので、「上」にするのはその制約に逆らうことになります。サーボセイバーがあるので「上」の値を最大（-100%）にしても壊れはしませんが、サーボに無駄な負荷をかけたくはありません。ESCやLEDコントローラーが認識できるギリギリの、できるだけ0%に近い値で済ませたいところです。そのため前回は-8%に設定していたのですが、これでもサーボが少し唸ってしまうのが気になっていました。-5%くらいにしたいのですが、それには私のLEDコントローラーがもっと精度よくパルス信号を認識しなければいけません。前回の実装ではノイズ除去に「直近11サンプルの中央値」を使っていたのですが、精度をさらに高めるには別の方法を使う必要がありそうです。



そこで見つけたのがシュミットトリガと呼ばれる仕掛けです。私が理解した限りでは、「現在値に応じて、閾値が変化する」というもののようです。本来はそのような挙動をする電子回路に対する呼称のようですが、ソフトウェアで同様の仕掛けを実装することもできますね。中央値などの統計処理よりも精度のよいノイズ除去が期待できそうです。対象がデジタル信号に限られるのが一応のデメリットですが、今回は「上」とそれ以外の2値信号ですから問題ありません。試しにExcel上で実装してシミュレーションしてみたところ、画像の通り完璧に認識することができました。



さっそくこれを実機にも実装します。前回からそうなのですが、サイズの都合で不採用となったArduino Nano Everyを、ATmega328Pにプログラムを書き込むためのライターとして使っています。実機から外したATmega328Pに、シュミットトリガを実装した新しいプログラムを書き込んで、



ちゃんと後退灯が点灯/消灯できることを確認しました。ちなみに、この基板にはシリアル通信用の端子を実装していないので、値を確認したいときは画像のようにGNDとTXをワニグチクリップ付きのリード線で引っ張り出す必要があります。



さてこれで本当にR/Cメカが揃ったのですが、LEDユニットとLEDコントローラーの置き場がまた悩ましいです。スペースは十分あるはずなのですが、場所によって不安定だったり配線の取り回しが悪かったりしてなかなか決まりません。



とりあえず、切り出したユニバーサルプレートをこの部分に一枚追加することで平らな場所を確保しました。



次に、適当なサイズで1mmのプラバンを切り出して、



LEDユニットとLEDコントローラーを合体させました。



ちなみに、LEDコントローラーからLEDユニットへの配線が取り回しやすいよう、このような向きで合体させています。



ユニバーサルプレートにスポンジテープを貼りまして、



ビニール袋による申し訳程度の防水加工を施したLEDユニット・LEDコントローラーを搭載します。ちなみにこのビニール袋はLEDユニットが入っていた袋です。



メカの配置が全て決まったので、結束バンドやコードクリップで配線を整えました。あまり美しくはできませんでしたが、
　・シャーシ下にはみ出さない
　・可動部に触れない
　・モーター電源線、信号線、アンテナ線をそれぞれ近接させない
という最低限の配慮はしてあります。これでメカ積み完了です。



併せて、ボディ裏のLED配線もアルミテープで整えました。もともとコードクリップで取り回してありますが、クリップとクリップの中間が遊んでいるとどこかに引っ掛けるかもしれないのでその対策です。なぜアルミテープを使うのかはよくわかっていませんが、このように処理されたボディをよく見かけるので見よう見まねでやってみました。ガムテープとかよりもコードへの追従性が良いような気がします。ただ、端子の根本などに触れると短絡する恐れがあるのでそこは注意ですね。

この3月で製作開始から1年が経過しました。こんなに時間をかけてラジコンを組み立てるのは初めてです。「組み立て途中はできるだけ箱にしまう」というマイルールで進めてきたので、最後にボディ小物とアクスルの取り付けが残っています。アクスルを取り付けていないせいで、恐ろしいことにここまで一度も走行テストができていません。ボディやらLEDやらに散々時間をかけて組み立ててきたのに、ラジコンカーとして最も重要な機能である走行がうまくいかなかったらどうしましょうね。次回、無事に最終回を迎えられることを祈ります。