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衝突の瞬間の計算です。

【考え方】
　・バスは衝突の瞬間から前進加速開始
　・衝突は0.1秒間で、その間に横スライド加速
　・横スライドは左後輪を中心とした角加速度円運動と仮定
　・衝突後は前進の加速＆スリップが自然停止するまで継続
　・衝突後の横スライドは最終角度で終了
　・全体の動きは前進加減速と左後輪中心の円運動の合成と解釈
【実際の計算】
　・バスの角度をゼロとして数値を一旦計算する。原点は初期のバス右前角位置。
　・各時刻での各タイヤの移動速度を算出する（xy平面、y方向をバス前進方向）
　・前進の加速度は衝突の瞬間の速度と、そこから停止までの最高速度から算出
　・衝突後の横スライド初速は運動量保存の方程式から算出（衝突後一体化と仮定）
　・衝突中の横スライドの角加速度は衝突後の横スライド初速と衝突時間から算出
　・移動速度は各輪での回転速度成分＋左後輪の速度成分
　・回転速度は角加速度運動、前進は単純な加速度運動として計算
　・衝突後の横スライドでは、初速と回転角度から角加速度を算出
　　（相当摩擦係数は参考算出で、１の制動摩擦係数±0.1は許容する？）
　・各時刻での位置を速度から計算する（今回は積分ではなく積算）
　・位置情報を初期のバスの角度へ回転移動し、位置をグラフ化する。

例の計算式を画像で羅列していきます。
抜けはあるかもしれませんが、Excelでの計算はできてますので、大半は記載漏れだと思います。
内容について質問があれば掲示板でお願いします。