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ねんでるのブログ一覧

2019年07月21日 イイね!

ウェットな路面のナニがアレかを思い出した日

うちの youtube チャンネルに並んでる動画を見ても判るとおり、基本的にドライ路面でしか練習してないからね…





なので急に雨だでも撮りますとなるとイキのいいネタが撮れなくてね…とかいうメタい理由はさておき、しかして見てのとおりであんまり乗れてる感じじゃーないのは判りますかね。


にしても動画の最後の方というかオマケ。
ABS 付いてるのに(乗ってる感触としては)タイアが回転してないでシャーッ!と滑っていっちゃう感じなんですけど、ブレーキ抜いてもその感じが残っちゃうのはなんでなんですかね。
ご存知の方というか回避方法をご存知の方いらっしゃらないかしら。


みんカラでそういう質問を投げてもほぼ返答ないのが休止の理由だけど。
そうそう都合よく返事もないとは思いますけど。
Posted at 2019/07/21 17:24:34 | コメント(1) | トラックバック(0) | 自動車の教養 | 日記
2019年06月22日 イイね!

ボルト締結の話

一企業の販促ビデオなのでアレですが、筋は通ってる感じはします。
字幕設定を日本語にすると見やすいかと思います。







へーへーへー。




確かに大切なのはナットが抜け落ちないことではなく、ボルトの張力が保持できてるかだもんなぁ…なるほど?
Posted at 2019/06/22 11:20:00 | コメント(0) | トラックバック(0) | 自動車の教養 | 日記
2019年02月11日 イイね!

リレーアタックとかの話



最近のクルマに【スマートキー】なるワイヤレスで施錠 / 解錠できる仕組みが搭載されてから久しいですが。

その便利なのを逆手(?)に取った【リレーアタック】ってのが話題に登ってましたな。
ナニがどーなの?って話は適当に google 先生に聞いて頂くとして、要は「スマートキーの電波を中継して鍵とクルマを通信させちゃう」ってのがミソ。

日本国内の報道では最近増えてきたみたいな扱いをするマスゴミが多い印象ですが、ネタ自体は2015年とかそのあたりで既に発生していたりします。


更に言うと既に(鍵の)メーカー側的には対応してるみたいです。
どう対応したの?ってのは流石に書けないけど。


なんだけど、要は対策が入ってる年代より以前のクルマだとことさらに用心するに越したことはないね、という話です。
既に色々と述べられてるかと思いますが、スマートキー側を電波遮断ポーチに入れるとか言う方が手軽かつ確実性は高いです。




スマートキーはナニが嬉しいのか?
言うたかて鍵が無線で使えるようになってユーザー的に便利にしたいからゴリ押しで作ったんちゃうん?というヒトもいるかもですが。

調べてみると「デジタル化」による造り手側のゴリ押し思考が透けて見える感じがなくもないです。


鍵の種類が滅多クッソ多く出来る
旧来のハードキー(溝とか付いてるアレ)だと1000種類ぐらいしか作れないらしいのですが、スマートキーだとデータ通信で ID を照合するってナニなので数千万種類とかで【違う鍵】が出来る。
さらに言うならその ID 違いを作るのにハードウェア変更が必要ない(鍵の溝を変えたりとかいう作業が一切ない)ので作る側的にはウハウハです。



鍵の複製が難しい
前述のリレーアタックは電波を中継するって話で察してる方もいらっしゃるかもですが、鍵自体をササッと複製するとかいうのが割と無理です。

何故って?
そりゃスマートキーと車体間の通信が暗号化されてるからですよエエ。
総当たりで復号キーを推測しても数十年~数百年掛かるって技術でやってます。





そんな訳で最近は鍵本体をどうにかできないので、リレーアタックもそうですが、仕組みの隙間を突くという攻撃が流行りですね。
クルマだけでなくコンピューター系はみんなそんな感じですけど。


そんな訳で、鍵の保管にはお気をつけ下さいってアレでした。
Posted at 2019/02/11 14:21:05 | コメント(0) | 自動車の教養 | 日記
2019年02月09日 イイね!

電パの四方山(よもやま)話

電波ではなくて電パ、つまり電動パワステの話。
詳しい話…というか積もる話は本編で落書き始めたけど、こっちは短縮版で。




電動パワステとは?
操舵力を検知してモータで操舵力をアシストする機械、なことぐらいはご存知かと思う。
なのだけど、じゃあその制御は何を制御してるの?という話を少々。



例えばステアリングをセンター位置から左右どっちかに操舵、ある角度で保舵するだかラックエンド突き当て後にセンター位置へ戻すなんて操舵した場合のグラフを適当に手書きしてみたんじゃが。

じゃが。

上記図において、緑線の入力(操舵力)に対して橙線の出力(モータトルク)を発生させる制御をするんじゃけども、モータトルクが足らないと緑線の高い所がもっと高くなったりもするし、最近だと車速に応じてモータトルクを変えて操舵感をアレしようとかいう小細工があったりs


…とかいう機能的な話というよりは、もっと根本的な制御のよもやま話。




モータは簡単には回らない
モータ?電池につなぎゃすぐ回るっしょ、というのはブラシモータの場合の話。



ところが電パに主に使われているブラシレスモータは、単に電池に繋いだだけでは回ってくれない。
ブラシモータの場合はブラシという機構が回転角を検知するセンサの役目もあるので適度に回転力を出してくれるのだけど、ブラシレスは名前のとおりブラシがないので、回転角を検知する何らかの手段を併せてコイルに電流を流す必要がある。



ラジコンカー用途でもブラシレスモータを使ってるみたいだけど、ブラシがないのでメンテナンスフリーに近いブラシレスモータは自身を回転させるのに何らかの制御器が必要なのはそのため。

つまり電パの制御として必要なのは「モータをどのぐらい回すか?」だけではなく、「そもそもモータをどう回すの?」という制御も行っている訳じゃ。

細かいことは適当に google 先生に聞いてほしい(というか俺は説明できるほど詳しくない)けど、例えば3相交流モータで動かすなら3相2軸変換→…→中点変調→…→2軸3相変換とかを含むベクトル制御を行ってるはずで、コレがまた普通に本が何冊か書かれちゃうぐらいの理論の賜物なんですよエエ。




モータは滑らかに回ってくれない
動力とかに使うのであればあんまり気にならないが、操舵用に使うとなると問題が一つ露見する。

実は細かく見ると、モータ出力トルクは一定ではなく結構波打ってるのである。
その波打ちっぷりを「リップル」と言ったりする。



上記動画だと影響としては動作音に現れてるけども、その波打ちの影響は具体的に言うとステアリングの振動となって出てくるって話。
人間の手の触覚ってかなり優秀で、数字だけでは小さいリップルに思うんだけど、いざ組み付けてみると「あ、駄目だこりゃwww」っていうのが稀によくある、というか普通にあるから大変。

それを解消すべくアレやコレやと制御を入れてるのだけど、その具体的な方法は複数冊の本ができちゃうぐらいに一杯あるし、俺も全部を知らないどころか専門外過ぎるので割愛する(´・ω・`)…

つーかトルクリップルが発生する原因はクッソ沢山あるんじゃ。
基本的にはハードウェア的に生ずる要因をソフトウェア的に補正して消す…というより「更に細かい振動(次数の高い振動とか言うらしい)にしちゃって、人間にわからない領域に追い出す」という手段を取ったりする。


余談だけど、「6発エンジンは一次振動が~」とかしたり顔で言う人がたまにいるけど、「一次振動ってなんですかー?」とか聞いてみそ。
ちゃんと答えられるヒトってクルマ趣味界隈の人間だと圧倒的に少ない気がする。




操舵力という入力の問題
前述の【滑らかに回らないモータ】の影響での振動がステアリングに伝わって、入力がガタガタになる…という問題を仮に解消できたとしてもだ。



物凄い短時間(1/1000秒とか)の単位で反応して出力トルクを変更する…というのは割と適当に作っても出来る話だったりするのじゃが、そもそも人間が操舵するという時点で【入力トルクも酷く波打ってる】という問題や、ギアボックスとタイアと組み合わせたときの周波数特性の問題というのがある。

ギアボックスとタイアを履いてステアリングを回した時の応答性とかいう話になると制御工学の出番となってきて、離散時間におけるアレがナニとかいう議論が始まった挙げ句にゲインや位相の余裕が足らないとかいう議論が出てきてアタマ沸騰しちゃうよぉぉぉぉというアレが始まることになる。

あとはドライバーが操舵した時だけでなく外力で操舵される場合(ワダチを踏んだとかサーキットで縁石乗ったとか)とかも考えなくてはアカンので、なかなか一筋縄にはイカン難しい制御だったりするのじゃコレ。


つーか昔は ECU というか制御に使うマイコンの性能がクソもクソだったので複雑な処理はデキなかった、近年は工学的で複雑なアルゴリズムを入れたもリアルタイム性(※)が確保できる性能があるので、別の意味で沼にハマってる…という気がしないでも。


更には安全性のためにアレがナニで冗長構成したらギャー!!!とか結構枚挙にいとまがない分野だったりしなくもないのが電パの世界だったりする。




【電パキット】ってどーなんだろー?
話がちょっと難しくなっちゃったけど、要は昔のように「パワステ移植したろ」とかいうのが電パって結構難しいはず、車両によって特性が違うのがモロに制御に影響するので単純な移植って難しいのが電パのはず

…と思ってたんだけど、旧車とかで【電動パワステにしました!】とかいうのをボチボチ見るので、アレってどーしてんだろーね?というのが割と疑問。


とりあえず舵が切れればいい!というなら割と適当な制御…というか、そこまで難しくない制御を実装すればイケそうではあるが。

はて、さて。






電パの制御を切りたい!
サーキットで乗ったら変にハンドルが重くなったりするし、電パの制御を切りたい!とかいう話を聞くけど、どーだろね。

車両の仕様によるとしか言えないというか詳しくは判らんけど、あと付けのトラクションコントロールとか全カット出来る装置とかの制御からは対象外だと思うぞ、電パは。

というか電パの制御切ったらマジ地獄(重ステとかいうレベルじゃない※)になるんで、一般道で似たような症状が出るかどうか試してからメーカーの相談室にタレこんだら解決してくれるかもね。





個人的には油圧パワステってホント良くデキてる機械だなと思うんじゃが。

じゃが、世の中のアレからすると油圧パワステの復権はないんだろうなぁ…残念。




(※)リアルタイム性:
演算が速いというのは回答として50/100点の内容。
もう少し詳しく言うなら、所定の演算が所定の時間内に得られる事が大事。
20年前のマイコンじゃ PI 制御の簡単な実装がせいぜいだったと思うよ…?


(※)重ステというレベルじゃない:
電パのアシストを想定したギア比で設計してると思うので、
電パというかアシスト力がなくなったら今のクルマはマジ操舵が地獄やぞ…多分だけど。

Posted at 2019/02/10 00:15:27 | コメント(2) | トラックバック(0) | 自動車の教養 | 日記
2018年10月14日 イイね!

びよーんびよーん

どうせモテないしチチくる相手も居ないので一人遊びしてみ



…いつも一人遊びなんですよね、とかいう茶番はさておき。



あーやっぱそーだよねーってアレで昔にウソ書いた気がするのでスイマセンと反省(?)しつつ、結局南極のところマルチスプリングの使い所とかが判った部分が増えたと同時に同数の判らない部分が増えてしまった気がする。

するけど、どうせまだアシ交換とかにたどり着くのに時間がかかる(掛かり過ぎだろというアレもあるけど計画自体はまだ捨ててませんw)ので、まだ暫く考えてみる的なアレ。


つーてもアカデミックに凝っても結局は実験してナニするモノなので実物を手に入れたいんですがね…ですがね…



オチンギン クダサイ
Posted at 2018/10/14 20:20:57 | コメント(0) | トラックバック(0) | 自動車の教養 | 日記

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