ねんでるのブログ一覧

ぐらんどつあー（1個前の投稿参照）の一環として、
以前から行きたかった大和ミュージアムに行きました。





関東の人間には物理的に呉鎮（呉鎮守府）は遠くね…というのはただの言い訳だし、
それにミリヲタとかでは全然ないので詳しいことまでは判りませんが。





そんな感じで、ホントにミーハーに展示物を見てまいりました。





戦後日本の V 字経済回復とは申しますが、海運も大事な日本という国に於いては、戦前からの技術と運用の積み重ねがあったからこその話でもあるよなぁ…というのは確かに思います。
戦艦造船の技術を転用したタンカーを自国で作って運用するとか、他国だと例が少ないのでは。

いや、よく知らんですけど。


逆に言うと、「そういうリードが薄い」昨今の日本はこれからどーなｔ

いや、よく知らんですけど。





ちなみにですが、大和ミュージアムの隣りにある「鉄のクジラ」館的な建物、つまり海自（海上自衛隊）PR施設での展示も地味に興味深いです。

つーてもな、海自って（生活するにしても）結構辛いんだけどな…
ホント尊敬しますコレ系の職業の方って。

独り身でパートナーもおらずカネもないしオッサンだしGWにヤルことなんて○○ニーぐらいしかないのを毎年絶望するのですが。


今年は、職場＆某所での話のはずみから西日本に行くことにしました。
今まで大阪までは行ったことあるのですが、それ以西はなくて。


なお、今回の旅路は基本的に下道（橋やトンネルの有料道路は通るけど有料高速道路は通らない：だってオカネないというか出費抑えたいんだもん）です。

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出雲大社は知名度の割に駐車場（の容量）が狭すぎて大渋滞で草も生えない。
クルマで詣でするなら伊勢神宮のほうがまだ行きやすい。

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角島は画像で見るだけにしといたほうが無難。
実際に行くと島内から出るのに渋滞で2時間かかるし、島沿岸はゴミだらけ（漂流物なんだろうけど…）で、観光地として考えるならホントにマジクソで使えない。

もう頼まれても行きたくない（島内に入らないなら良いけど…）というか、関東だったらガチ炎上レベルで酷いかった。

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角島が思った以上にクソ過ぎたのにムカついたので海を渡ってしまった。
つまり関門海峡のことだけど、予定ではこんなに遠くまで来る予定無かった…

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広島の路面電車は立ち乗りすると結構ピッチングを強く感じてファンキーな乗り物という印象を受けつつ、原爆ドームもチョットだけ見てきた。

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本来はこの「大和ミュージアム」に行くことだったのに…えぐえぐ…

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予想どおり走行距離は2000[km]を超えて。
2泊5日の旅だったけど、体調的にはそこまで負荷掛かってない。
休憩＋仮眠含めて片道23時間のドライブをするなら、やっぱり古バケ（フルバケ）は良いね

…などと思っていて更に思うに、俺がオープン車両を買わない理由がもう一つあったな。
オープン車両だと車中泊が結構面倒くさいことになるからって部分の話。



細かい話は例によって本編で、というか有名な某アレGTしまくってる Blog とは全然違って「楽しかった」「キレイだった」「美味しかった」な話には絶対ならないでせう。
というか観光的なアレよりは道路事情からみる県民性？的なアレを書き残す予定ではいますが未定です。

つーか俺、やっぱす「観光」には全然興味が薄くて、「走る」ことにしか興味がないんだなぁ…と改めて思った旅路ではあった。

こういう方向でないと満足度が低いので、一般的なつーりんぐ（車列作って周りに大変な迷惑をかけながら進む系のアレ）と言われる集いとかヤッパリ無理カタツムリなことも改めて思った旅路なのであった。

最近のクルマに【スマートキー】なるワイヤレスで施錠 / 解錠できる仕組みが搭載されてから久しいですが。

その便利なのを逆手（？）に取った【リレーアタック】ってのが話題に登ってましたな。
ナニがどーなの？って話は適当に google 先生に聞いて頂くとして、要は「スマートキーの電波を中継して鍵とクルマを通信させちゃう」ってのがミソ。

日本国内の報道では最近増えてきたみたいな扱いをするマスゴミが多い印象ですが、ネタ自体は2015年とかそのあたりで既に発生していたりします。


更に言うと既に（鍵の）メーカー側的には対応してるみたいです。
どう対応したの？ってのは流石に書けないけど。


なんだけど、要は対策が入ってる年代より以前のクルマだとことさらに用心するに越したことはないね、という話です。
既に色々と述べられてるかと思いますが、スマートキー側を電波遮断ポーチに入れるとか言う方が手軽かつ確実性は高いです。

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スマートキーはナニが嬉しいのか？
言うたかて鍵が無線で使えるようになってユーザー的に便利にしたいからゴリ押しで作ったんちゃうん？というヒトもいるかもですが。

調べてみると「デジタル化」による造り手側のゴリ押し思考が透けて見える感じがなくもないです。

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そんな訳で最近は鍵本体をどうにかできないので、リレーアタックもそうですが、仕組みの隙間を突くという攻撃が流行りですね。
クルマだけでなくコンピューター系はみんなそんな感じですけど。


そんな訳で、鍵の保管にはお気をつけ下さいってアレでした。

電波ではなくて電パ、つまり電動パワステの話。
詳しい話…というか積もる話は本編で落書き始めたけど、こっちは短縮版で。

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電動パワステとは？
操舵力を検知してモータで操舵力をアシストする機械、なことぐらいはご存知かと思う。
なのだけど、じゃあその制御は何を制御してるの？という話を少々。



例えばステアリングをセンター位置から左右どっちかに操舵、ある角度で保舵するだかラックエンド突き当て後にセンター位置へ戻すなんて操舵した場合のグラフを適当に手書きしてみたんじゃが。

じゃが。

上記図において、緑線の入力（操舵力)に対して橙線の出力(モータトルク)を発生させる制御をするんじゃけども、モータトルクが足らないと緑線の高い所がもっと高くなったりもするし、最近だと車速に応じてモータトルクを変えて操舵感をアレしようとかいう小細工があったりｓ


…とかいう機能的な話というよりは、もっと根本的な制御のよもやま話。

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モータは簡単には回らない
モータ？電池につなぎゃすぐ回るっしょ、というのはブラシモータの場合の話。



ところが電パに主に使われているブラシレスモータは、単に電池に繋いだだけでは回ってくれない。
ブラシモータの場合はブラシという機構が回転角を検知するセンサの役目もあるので適度に回転力を出してくれるのだけど、ブラシレスは名前のとおりブラシがないので、回転角を検知する何らかの手段を併せてコイルに電流を流す必要がある。



ラジコンカー用途でもブラシレスモータを使ってるみたいだけど、ブラシがないのでメンテナンスフリーに近いブラシレスモータは自身を回転させるのに何らかの制御器が必要なのはそのため。

つまり電パの制御として必要なのは「モータをどのぐらい回すか？」だけではなく、「そもそもモータをどう回すの？」という制御も行っている訳じゃ。

細かいことは適当に google 先生に聞いてほしい（というか俺は説明できるほど詳しくない）けど、例えば3相交流モータで動かすなら3相2軸変換→…→中点変調→…→2軸3相変換とかを含むベクトル制御を行ってるはずで、コレがまた普通に本が何冊か書かれちゃうぐらいの理論の賜物なんですよエエ。

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モータは滑らかに回ってくれない
動力とかに使うのであればあんまり気にならないが、操舵用に使うとなると問題が一つ露見する。

実は細かく見ると、モータ出力トルクは一定ではなく結構波打ってるのである。
その波打ちっぷりを「リップル」と言ったりする。



上記動画だと影響としては動作音に現れてるけども、その波打ちの影響は具体的に言うとステアリングの振動となって出てくるって話。
人間の手の触覚ってかなり優秀で、数字だけでは小さいリップルに思うんだけど、いざ組み付けてみると「あ、駄目だこりゃｗｗｗ」っていうのが稀によくある、というか普通にあるから大変。

それを解消すべくアレやコレやと制御を入れてるのだけど、その具体的な方法は複数冊の本ができちゃうぐらいに一杯あるし、俺も全部を知らないどころか専門外過ぎるので割愛する(´・ω・`)…

つーかトルクリップルが発生する原因はクッソ沢山あるんじゃ。
基本的にはハードウェア的に生ずる要因をソフトウェア的に補正して消す…というより「更に細かい振動(次数の高い振動とか言うらしい)にしちゃって、人間にわからない領域に追い出す」という手段を取ったりする。


余談だけど、「6発エンジンは一次振動が～」とかしたり顔で言う人がたまにいるけど、「一次振動ってなんですかー？」とか聞いてみそ。
ちゃんと答えられるヒトってクルマ趣味界隈の人間だと圧倒的に少ない気がする。

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操舵力という入力の問題
前述の【滑らかに回らないモータ】の影響での振動がステアリングに伝わって、入力がガタガタになる…という問題を仮に解消できたとしてもだ。



物凄い短時間（1/1000秒とか）の単位で反応して出力トルクを変更する…というのは割と適当に作っても出来る話だったりするのじゃが、そもそも人間が操舵するという時点で【入力トルクも酷く波打ってる】という問題や、ギアボックスとタイアと組み合わせたときの周波数特性の問題というのがある。

ギアボックスとタイアを履いてステアリングを回した時の応答性とかいう話になると制御工学の出番となってきて、離散時間におけるアレがナニとかいう議論が始まった挙げ句にゲインや位相の余裕が足らないとかいう議論が出てきてアタマ沸騰しちゃうよぉぉぉぉというアレが始まることになる。

あとはドライバーが操舵した時だけでなく外力で操舵される場合（ワダチを踏んだとかサーキットで縁石乗ったとか）とかも考えなくてはアカンので、なかなか一筋縄にはイカン難しい制御だったりするのじゃコレ。


つーか昔は ECU というか制御に使うマイコンの性能がクソもクソだったので複雑な処理はデキなかった、近年は工学的で複雑なアルゴリズムを入れたもリアルタイム性（※）が確保できる性能があるので、別の意味で沼にハマってる…という気がしないでも。


更には安全性のためにアレがナニで冗長構成したらギャー！！！とか結構枚挙にいとまがない分野だったりしなくもないのが電パの世界だったりする。

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【電パキット】ってどーなんだろー？
話がちょっと難しくなっちゃったけど、要は昔のように「パワステ移植したろ」とかいうのが電パって結構難しいはず、車両によって特性が違うのがモロに制御に影響するので単純な移植って難しいのが電パのはず

…と思ってたんだけど、旧車とかで【電動パワステにしました！】とかいうのをボチボチ見るので、アレってどーしてんだろーね？というのが割と疑問。


とりあえず舵が切れればいい！というなら割と適当な制御…というか、そこまで難しくない制御を実装すればイケそうではあるが。

はて、さて。

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電パの制御を切りたい！
サーキットで乗ったら変にハンドルが重くなったりするし、電パの制御を切りたい！とかいう話を聞くけど、どーだろね。

車両の仕様によるとしか言えないというか詳しくは判らんけど、あと付けのトラクションコントロールとか全カット出来る装置とかの制御からは対象外だと思うぞ、電パは。

というか電パの制御切ったらマジ地獄（重ステとかいうレベルじゃない※）になるんで、一般道で似たような症状が出るかどうか試してからメーカーの相談室にタレこんだら解決してくれるかもね。

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個人的には油圧パワステってホント良くデキてる機械だなと思うんじゃが。

じゃが、世の中のアレからすると油圧パワステの復権はないんだろうなぁ…残念。




(※)リアルタイム性：
演算が速いというのは回答として50/100点の内容。
もう少し詳しく言うなら、所定の演算が所定の時間内に得られる事が大事。
20年前のマイコンじゃ PI 制御の簡単な実装がせいぜいだったと思うよ…？


(※)重ステというレベルじゃない：
電パのアシストを想定したギア比で設計してると思うので、
電パというかアシスト力がなくなったら今のクルマはマジ操舵が地獄やぞ…多分だけど。

最近また青いクルマの整備を再開…というより「流石にこれ以上サボると乗れない」ってアレでやってますけども。


んで整備するとなると（純正）部品を調達せなアカンわけですが。


一時期の円高時代（ドル円：80円時代）は買い物だけを考えるなら良かった気がしますが、流石に昨今のドル円レートだとなぁ…というのと。

単に「古いクルマ」になってしまった E46 3シリーズの部品自体の値上がりとかあって、一時期より単純に「北米から買ってきたほうが安い」という感じでも無くなってしまった感があります。


特に小物（日本円換算でも1万円しないようなの）部品の日本価格との差の詰まり具合を最近顕著に感じてしまいます。
例えば最近だとこういう小さい部品を単品で買うとなると、送料込みだと日本で買ったほうが全然安いって感じです。




つーても海外（北米）から買う時に「アレもコレも」と送料と相談して詰め込んで買う場合にはマダマダ安い感じですが、使い方次第ですかね。

逆に大物というか重量物（ブレーキローター等）は北米から引っ張ってきたほうがまだ安い感じがします。


久々にクルマ整備を始めて、そんな感想。