もう少しググってみると、出てきました！アウディのサービスブリテンです！！「お客様から〇〇な訴えがあった場合には、〇〇な対応・修理をしなさい」という販売店向けのニュースです。保証で直せるケースがあります。ただ、アメリカのようなので日本でも同様のブリテンが出ているかは不明です。

内容を見てみると、対象モデルとDTCは、ドはまりですね。対象方法もカメラモジュールを交換となっています。

Workshop findings:
One of the following DTC(s) is stored in the camera control module, R242 (address word 00A5) as either static or sporadic:
・DTC B200FF1 (internal malfunction).
・DTC B200FF2 (internal malfunction).
If only DTC B200FF1 (internal malfunction) is logged, then replace the camera control module.

ということで、ディーラーに電話をして修理してもらうことにしたいと思います。納車して4年ですが、保証で交換できると良いのですが、、自費だとしたらカメラモジュールめちゃくちゃ高いことが予想されます。その場合は、ebayとかで部品探して自分で交換しましょうか。。ディーラーの神対応を期待したいと思います。