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Mantua/Sergel社の1/124高速クリッパー帆船模型サーモピレーを組み立てた。出来映えは70点くらいかな。

久しぶりに木製船舶模型を製作した。

使用したキットはスペインの模型屋アルテサニアラティナ社の1/50タグボードSanson。

船体の二重プランクには難儀したが約2か月で完成させた。いろいろ手抜きしたので出来映えは70点というところか、、。

溝が減りひび割れも出ていたミシュランPS4から安いコンフォート系のピレリPOWERGYに履き替えた。

乗り心地が良くて満足。

ESP32DevKitとI2CサーボドライバーPCA9685 を2個使用してディアゴスティーニのROBOXEROを動かした。






ボディへの搭載に苦労したがこんなかんじでできた。


プログラム(リンクへはPCモードで)は自作で、モーションデータはまだリンクの残っている｢姫路ソフトワークス｣のJo-zeroサポートページ内の競技用データを流用した。ただしJo-zeroは膝関節がシングルサーボに対しRoboxeroはダブルサーボ仕様なので膝角度データを1/2にして上下に振り分け足首ピッチの回転方向を逆にして用いた。

操作はPS3コントローラーを用いた。
理由はないが今回はジャイロは付けなかった。

動画を示す。

ジャンク扱いの拡張股関節(ヨー軸)付のROBOZAKをヤフオクで落札した。(3900円)　すでに同型のROBONOVAを持っているがこのRobozakはオプション設定の拡張股関節(ヨー軸)がついてる点にそそられた。ヨー軸があると旋回歩行が楽になる。








届いたRobozakは サーボが壊れてたり股関節ロール軸サーボの取り付け方が逆だったり(前オーナーはプログラム内でDIRを変更していたのか、、?)なので全部ばらして組み立て直した。壊れたサーボはROBONOVAのときに購入しておいた予備のものに交換した。

またコントロール基板MR-C3024のファームウエアもバージョンアップしRobobasic v2.72(制御ソフトウェア)に対応させた。(Robobasic v2.72には不具合を解消するためネットで見つけたパッチをあてた)

サーボのゼロポイント調整を行い サンプルプログラムのモーションデータをヨー軸にあわせモディファイして旋回歩行をさせたら　それなりに動いた。

ROBONOVAに比べて重心が高くなったぶん グラグラした歩行になるかと思ったがピッチ軸、ロール軸にジャイロ補正を加えた効果もあってまずまずである。