ESP32で昔のロボットを動かす

所有してる昔のロボット Hitec社製 ROBONOVA-I (ディアゴスティーニの ROBOZAKと同じ)は ｢MR-C3024｣という基板を使用し ｢ROBOBASIC｣(WINDOWS XP下で動くBasic書式のソフト)でプログラム&コントロールされる。すでに｢MR-C3024｣は廃盤だしWINDOWS XPも過去の物で、ましてやBasicソフトではまったくもって今時ではない。


そこで｢MR-C3024｣を取り外しESP32で ROBONOVA-Iを動かすことにした。

このロボットは16サーボなので ESP32からI2C接続で16chサーボドライバーPCA9685を駆動することとし、ESP32基板はロボットに搭載し易い小型のWemosD1MiniESP32を用いた。


これらの部品は私が戦車やミニ四駆のラジコン化に嵌ってた頃に使用した部品の流用なので新たな費用は発生しなかった。

接続は小型ニッケル水素6vバッテリー+をWemosD1MiniESP32の外部入力5v端子およびPCA9685のV+端子に繋ぎ、WemosD1MiniESP32の3v端子をPCA9685のVcc端子へ、そしてWemosD1MiniESP32のI/O21と22をPCA9685のSDAとSCL端子に それぞれ繋ぐだけである。もちろんGNDは共通接続だ。


リアカバーの干渉する部分は切り取った。


ESP32のプログラムは｢予算1万円でつくる二足歩行ロボット｣という書籍のサンプルプログラムをベースに自分なりにモディファイした。

モーションデータはROBOBASIC付属のテンプレートを参考にPCA9685用に変換した後、実際にロボットで 動かしながらモーション毎に クセなどを考慮し修正した。

これらの作業には大変な時間と労力を費やしたが こんなかんじで出来上がった。(スマートなプログラムとは言い難いが、、) (追記　リンクはパソコンじゃないと表示されない、、、。)

なおロボットはiPhoneからBluetooth接続で無料アプリRCBcontorollerで操作する様にしてる。


以下に動画で示すが オリジナルと遜色ない動きを再現できた。


なおジャイロはMPU6050のY軸を左右足首ピッチサーボにかけて補正している。