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自己解決しました。
ICSが標準装備されたのは2018年10月25日以降なんですね。
30後期でも2017年12月25日～2018年10月25日は搭載されていない可能性がある。
今回の赤アルファードはICSが搭載されておらず、ICSが装備されていれば止まっていたかもしれませんね。

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2019年11月17日、兵庫県尼崎市で発生した赤アルファードの赤信号無視、対向車線車両と正面衝突した事件だけど、なんで赤アルファードはICSが働いて止まらなかったんだろう？
ICSは30系後期では標準装備のはず。
運転者がアクセルを踏んでいない状態ではブレーキまで作動しないのかな？
私の弐号機（30前期でMOP装備としてICSがついている）はバックで駐車中、後方にブロック塀などがあると、ブレーキがかかるけどね？前は止まらない？？

どなたかメカニズムを知っている方は教えてくださいな。