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プロトタイプ 1号機が出来てきた。バックミラーそばのフロントガラスに固定するイメージ。あとはソフトウェアだけ。

それにしても MCP2515は、CPU負荷が高すぎる。CANを使うときは、マルチコアでないと厳しいかもしれない。

dispmanx_vncを使用すると、HDMIに出力される内容を丸ごと VNCで出力できた。frame bufferも GPUも両方とも取得できた。RaspberryPi Zero Wを使用して、WiFi経由の 15fpsで、CPU負荷は 85%ぐらい。フレームレートは、ソースコード中に固定値が記載してあり、30fpsの転送もできた。

しかし、長時間の転送を行うと、画面が化ける。raspividと dispmanx_vncで同一メモリを読み書きしている影響か、それともソフトウェアの不具合か。single coreだから、今の段階ではソフトウェアの不具合か、GPUの send/recvあたりの不具合の可能性が高そう。

いずれにせよ、HDMI / NTSCに出力しながら、同時にVNCにも出力できれば、何かしらの手段で mp4も生成できそう。車両に取り付けた際には、適当な液晶モニタを取り付けて表示させることもできそう。

https://github.com/hanzelpeter/dispmanx_vnc

RaspberryPi Zero Wに RS485 CAN HATを取り付けて、まずは CANの評価を行った。OBD2の CAN-H , CAN-L に配線をして、RaspberryPi から can0 インターフェースとして見えるように設定して、簡単なコマンドを送信して動作検証。

トヨタ マークXジオ 350Gは、CANからエンジン回転数が取得できたけれど、R205からは取得できず。スバル車の場合は、ISO9141の K-Lineから SSMのプロトコルで取得するのが一番良さそう。残りは、ホンダとニッサン。

SPIのクロックが 1MHzのとき、RaspberryPi Zeroの CPU負荷率は、おおよそ 15 ～ 20%。8MHzまで上げると、10～15%ぐらいまで負荷率が下がる。CPU負荷が高い原因は、MCP2515の割込によるものっぽい。OBD2のコネクタを抜き、CANの通信をなくすと、割込による CPU負荷はゼロになる。MCP2515のデータシートによれば、MCP2515内部にハードウェアフィルタが内蔵されているので、恐らくこのあたりを上手に設定すれば、CPU負荷は劇的に下げられそうな気がする。









それ以外の作業としては、microSDを 32GBから 400GBへ移行して、動画保存のできる準備を整えた。

また、WiFiの接続先をスマホのテザリングとした。RaspberryPi Zeroを hostapdを使ってアクセスポイントにすることもできるけれど、外部ネットワークに繋がる方がメリットが大きいと判断した。

RaspberryPi Zero Wに RaspberryPi Cameraを取り付けて、撮影の準備を整えた。とりあえず、映像が取れることだけを確認した。

R205と GRBC spec Cの ECUを逆アセンブルしました。

結果、いくつか処理 (条件式 if文らしきところとか) が違うようですが、 I/O, A/D周りの変更はなさそうなので、思い切って R205の ROMを書き込んでみました。

なんの異常もなく動いています。
あまりにもあっけなかったので、リミッタ部分だけを 308km/hにして再書き込みしました。

とりあえず、しばらくこれで様子を見ます。
イモビライザ等の動作も問題なさそうです。

運転した感じではマップの違いからか、SI-Driveの Iモードは、前よりももっさりしたような印象です。それとも学習データが初期化されたため？

S#モードは、アクセルペダルの反応が良くなりました。ネットでいろいろ検索をすると、DBW (Drive By Wire)のスロットル開度がアクセルペダルよりも多めに開くらしいので、おそらくそのせいかもしれません。慣らしが終わっていないので、最大出力時の違いは不明です。。

ということで、慣らし後のシャシーダイナモ計測の準備がだいたい整いました。シャシダイでは、GRBC spec Cのエンジンを使って、R205と GRBC spec Cの ECU対決にしたいと思います。

さて、どういう結果になることやら (^^;

スピードリミッタのみ自由に設定ができるようになりました。動作確認済みです。エンジン回転数もチェックしているようで、4000rpmぐらいを超えないと、燃料カットされないようです。

AZ1G800T

Address	size	Parameter	Note
0xDC644	32bit float	0x42500000 (52.0)	燃料噴射再開速度(km/h)
0xDC648	32bit float	0x42600000 (56.0)	燃料噴射停止速度(km/h)
0xDC650	32bit float	0x42500000 (52.0)	燃料噴射再開速度(km/h)
0xDC654	32bit float	0x42600000 (56.0)	燃料噴射停止速度(km/h)
0xDC65C	32bit float	0x42500000 (52.0)	燃料噴射再開速度(km/h)
0xDC660	32bit float	0x42600000 (56.0)	燃料噴射停止速度(km/h)

RomRaiderではなくバイナリエディタで直接書き換えているので、定義ファイルを求められても手元にありませんので、ご了承ください (^^;


さてざっと ROMのプログラム領域を覗いてみたら、GRBB R205と GRBC specCはほとんど一緒ですね。逆に GRBC (ノーマル STi)と GRBC spec Cはかなり違うようです。GRFCにいたっては、ほとんど別物に見えます。(R205 ≒ GRBC spec C) ≠ GRBC ≠ GRFC なんですね。

ということで、R205の ROMはそのまま GRBC spec Cでも動きそうに見えてしまいます。

ちなみにプログラム本体の大きさは、GRBC specC > R205 > GRBC のようです。
GRBC spec Cは、何かちょっとだけ改良が入っているようです。

GRBBや GRBCに R205のマップだけ移植したりしている人が多いようですが、制御アルゴリズムに手が加えられたりしていると、マップ移植はあまり意味がないかもしれないですね。

ROM内部にあるファームウェアの情報

Address	AZ1G500Z (R205)	AZ1G800F (GRFC)	AZ1G800S (GRBC)	AZ1G800T (GRBC spec C)
0x200D	WQ8H4T DOM VLtd	WN1H4 DOM HB AT	WN1H4T DOM HB MT	WN1H4T DOM VLtd
0x203C	PF_08CYH4T Ver.1.00r2	PF_08CYH4T Ver.1.00r2	PF_08CYH4T Ver.1.00r2	PF_08CYH4T Ver.1.00r2
0x205C	OBD_07CYH4N Ver.1.00r1	OBD_07CYH4N Ver.1.00r1	OBD_07CYH4N Ver.1.00r1	OBD_07CYH4N Ver.1.00r1

0x3375付近には Copyright 1999 Hitachi,Ltd.Ho7058 Operationg System, Version 1.0.00.000の文字が。。日立製の uITRONでも使っているのかな？


と、これを書きながら逆アセンブラをインストール中 @ FreeBSD 8.2R です。
I/Oポート, A/D周りが一緒なら、R205に書き換えてしまえと目論んでいます (^^;


手抜きだ...


＃しかしこれなら、インチキ・チューニングショップなんて簡単に開けてしまうなぁ...