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スペース効率を重視したラジコンラックを作ってみました。

FF-03にXV足を装着してラリー車化したFF-03 Raを久々に走らせてみました。
この車をサーモグラフィーで撮影するのは初めてです。

タイトル写真はしばらく左旋回した後のものですが、トレッド面がわりと均一に発熱していますので、路面への当たり具合は良い感じだと思います。

が、イン側リヤだけ温度が極端に低く、またアウト側リヤもフロントに比べると低めですね。
これならフロントタイヤばかりが減るのも納得です。

真のFF(フロントモーター・フロントドライブ)なので前輪の負担が大きいのは仕方ないと言ってしまえばそれまでですが、実は他にも理由があったりします。

と言うわけで、リヤの荷重が小さいというのは当たり前なのでスルーして、まず分かりやすいところでリヤのトーイン。
今は0度です。
実際に確認はしていませんが、リヤの発熱が足りないときはトーインを増やすといいらしいです。
実車ではトーアウトにする人もいるらしく、曲がるようにしたいという気持ちはわかりますが、あまり極端な設定にするのもどうかと個人的には思います。

続いてスタビ。
今はリヤだけ着けています。
スタビを着けるとロール剛性が上がるうえにロール時のリバウンド量が減るのでイン側の接地圧が下がります。
ラリー仕様ということでストロークを増やしているのでなおさらです。
曲げるためにそうしているので狙い通りとも言えるんですが、もうちょっとタイヤを均等に使えるようにしたいのでジレンマですね。

最後は大きめのスクラブとキャスター角。
これはリヤデフのないカートを曲げるための設定でもあるんですが、スクラブとキャスターが大きいとステアリングを切るだけでフロントのイン側が持ち上がりアウト側が下がります。
この状態で荷重を前に移動するとイン側リヤの荷重が抜けます。

XV足はオンロード向けのサスに比べてスクラブが大きく、また今のセッティングは大きいロールに対してもタイヤがちゃんと接地するようにとキャスターを大きくしていますのでモロにその状態なわけです。
加えて元々フロントヘビーなので･･･。

というわけで、いろんな条件が重なってリヤタイヤの接地圧が低いためにフロントタイヤばかりに負担がかかっている訳ですが、練習場所が狭くて曲がる設定にしたいので致し方なしといった感じです。

ちなみに、現在XV足の4駆、FF、FRの3種のラリー車で遊んでいますが、FRだけはキャスター角を減してその分ストロークによるキャンバー変化量を増やしています。
じゃないとまともに走れなかったので。

ということで、今回は地味に深い内容だったと思うのですが、いかがでしたでしょうか？

今のところネタ製造機といった感じです。

日本語版MacOSでもApple Intelligenceが使えるようになったので画像を生成してみたんですが・・・・

自分のラジコンのシャーシの写真を元にしたんですが、写真は全く使われてません。

気が向いたらまた試してみようと思います。

スロットルを握れなくてもどかしさ満点のXV-01 FRですが、思うところあってサーボを変えてみました。

実はその前にモーターを10.5Tから15.5Tに落としていますけどね。
グリップに対してパワーが有り余っていたのでずいぶん走らせやすくなりましたが、練習場所が狭いこともあってもっと落とした方が良さそうな気もしています。
〜 閑話休題 〜

で、サーボについてですが、リヤグリップが心許ない状況では保持力を落とした方が走らせやすいんじゃないかと考えて試してみたんですが、良くなった気がするといったレベルでした。

なので、がっちりホールドのGrasper2から、いなし系のRSx4S-one10Xに交換してみました。
RSx3Sの時はFlectionという名称だったんですがやめたのは何故でしょう？
名称があった方が呼びやすくていいと思うんですけど。

それはともかく、Grasper2とはモーターが違うだけでなく、デフォルトの設定値も随分控え目なんですね。
デッドバンドも設けてますし。

走らせてみたところ、狙い通り立ち上がりのナーバスさが和らいだ気がしました。
まぁ、ジャイロじゃないので劇的な効果はないんですけどね。

コーナー侵入から中盤に関しては曲がりにくくなるだろうと予想していましたが、むしろ曲がりやすくなったように感じました。
保持力が強いサーボの方が最適量の操作が求められるということかもしれません。

そんなわけでレッツ・サーモ。

うん、なんかタイヤの温度分布が前上がり気味になりましたね。
曲がりやすくなった気がしたのは正解で、立ち上がりが楽になったのはプラシーボ？

実を言うと、以前から丸く走らせた方が前上がり気味になる傾向はあったので、単純にそういうことなのかもしれませんね。
その辺りは検証を続けていこうと思います。

ところで、タイトル写真にピロボールの拡大も入れていますが、ご覧のように交換前はピロボールがかなり摩耗していて、当然ステアリングのガタが大きくなっていました。

あと、サーボセイバーもガタが出ていました。
最近になってサーボセイバーのスプリングは消耗品だという話を聞くようになりましたが、今回は違う原因でした。

それはこれ。

サーボホーンのスプリングが当たる部分がえぐれています。
ただ、これに関してはスプリングを漢組みにしていた影響も大きいと思いますし、スプリングのへたりについては検証のしようもないので何とも言えません。
あと、実は土台部分もえぐれてスプリングの隙間が狭くなっていて、新品のアルミ製ホーンを押し込むとそれだけでスプリングが広がったりします。
新品のアルミホーンを傷付けたくなくて押し込む前に止めたんですが(それでもちょっとアルマイトが剥げましたが)、土台とホーンのスプリングの当たる部分がキッチリ同じ幅じゃないとセンターがずれる可能性がありますよね。

なので、色々気になる方にはサーボセイバーの一式交換をお勧めします。

ステアリングのガタと走向フィーリングの関係についてはいずれ機会があれば検証したいと思います。