ABSスピードセンサー交換

ABS/ESPエラーが表示、スピードセンサーがダメになったようで、右側がフロントリア共にエラーとなっていますが、エンジンを切って掛けると警告表示が消えたりと不安定です。
走行距離が10万キロ以上になったので、寿命のようです。
また稀に警告が消えている時、停止中なのにスピードメーターがマイナス側にブルブル震えていたり、車庫入れ等の低速で勝手にESPが誤作動してブレーキが掛かるというおかしな現象も発生。
ちょっと怖いです。

赤丸のスピードセンサーを全て交換しました。エラーの出てない箇所も予防交換です。

スピードセンサーを交換したのに、何故かエラーが消えません。
走行しても、VCDSでフォルト削除してもダメ。
これはABS本体に原因がありそうです。
ABS本体故障はかなり高額修理になりそうで、ダメ元ABS本体を外して基盤を見ようと思います。

作業途中の写真はありませんが、ABS基盤蓋を外してみました。
蓋は溶着しているようでしたが、マイナスドライバーを蓋の隙間に入れハンマーで軽く叩いたらバリバリと蓋が剥がれました。

もう少し古いタイプのABSで起きるような接触不良かと思い、赤丸のあたり等を半田付けしてみました。
これでダメなら専門店に修理依頼をしようと思います。

蓋をコーキングして接着しなおし、元に戻したところなんとエラーが消えました。
半田付けかABSポンプを外した為か分からないけど直ったみたい、とりあえず様子見です。

普通にエア抜きしても、ペダルタッチがエアカミしてる感じでした。
そこで下記のようにしABSポンプを動かしてから、普通にエア抜きしたら、完全にエア抜きできた感じです。
リザーブタンクを満タンにして、ブリーダーボルトにホースを接続し緩め、1輪につき4回づつペダルをストロークするだけでOKな感じでした。
https://youtu.be/JhlDjzAdKBo?si=KWWl1OBl_TT0R3_T