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ステアリングダンパーを追加して根本解決ではありませんがシミー自体はなくなりました（抑え込んだだけですが）。
ここを根本解決に持っていくためにキングピン周辺のシムを変更しました。
ハイラックスの場合、ステアリングリンクの位置でプレロードが回転中で1.8kg～3.8kgとなっていますが、現状は組み付けた状態でステアリングアームのバランス力だけで回転してしまうためかなり軽いと推測されます。
ちなみにこの状態でも手で分かるガタはないので、どの程度かけるかはちょっと難しいところですが、段差を乗り越えると少し音も出ていた為、多少は問題ないと考えて変更してみます。
トヨタのシムは0.1ｍｍ単位でありますので、左右とも0.2ｍｍ薄くしてプリロードをかけてみました。
この程度ですが、ステアリングの感じは激変しました。
いままでステアリングダンパーでシミーを抑えている感じがあったのですがその状態がかなり軽減されました。また、ギャップを乗り越えた際の音もほとんど収まりました（まだ少し出ていますが）
一気に締めるのは危険なのでしばらく様子をみて、見極めつつもう少し締めると良い感じになるかもしれません。