ぴ ー し ー え むのブログ一覧

前回からの続き。｢予算1万円でつくる二足歩行ロボット｣の組み立てが完了したので記す。







老眼をショボショボさせながらプリント基板に部品を半田付けした後、回路チェックもかねて12個のサーボを90度で初期設定して 本の指示に従ってフレーム部材とサーボを組み立てた。

ESP32の半田付けは狭ピッチで苦労した

組み立てできた



まずまずの出来だが オリジナルは脚のサーボが｢片持ち｣のため強度・見た目ともに貧弱である。そこで脚のSG90サーボの底板にサーボホーン軸と重なるように穴を開け｢両持ち｣にした。10セットも基板フレームを購入してるので追加のフレーム部材には困らなかった。

穴を開け2mmのビスとナットで細工する。絶縁テープも貼る

両持ちは見た目も良い



また頭部もシンプルすぎて味気ないので ｢SDガンダムのザク｣プラモを買って(700円)ザクの頭と両肩を載せてみた。ついでに手も着けた。なかなか良い。このロボットを｢1万円ロボ ザクもどき｣と命名しよう。(笑)

鉄人28号もどきにしようとも思ったがプラモが高いので安いザクにした

SDザクのプラモ箱をバックに、、



次は｢1万円ロボ ザクもどき｣のプログラミングである。　続く、、、。

このところずっと作り続けてた木製船舶模型に ちょっと飽きてきて ついに３隻目のタグボートの製作途中で手が止まった。なんかやる気がしない。



そこで久しぶりにロボットの電子工作情報をネット検索していたらESP32で動かす｢予算1万円でつくる二足歩行ロボット｣という本に出会った。購入して読み始めたらなかなか面白い。

ロボットボディやフレーム部材はすべて｢板状の部品｣となり制御基盤と一体で形成できるようにし 基板メーカーに発注する流れだ。

本来 発注するデータは無料PCソフトのFusion360とKiCadで各自作成し、ガーバーファイルとドリルファイルにして行うことになっているが 私はズルをして本の中でサンプル供給されてるプロジェクトデーターをKiCadでチョロッと変換して中国のElecrowというメーカーに発注した。

本の中にはElecrowへの発注方法も例として詳しく載ってるので初めての私でも簡単にできた。コストは基板１０枚セットで送料込みで５千円を切る。１枚セット換算にすると500円ということになる。発注して1週間で届いた。


また本に書いてあるマイコン(ESP32) 、レギュレーター、サーボ(SG90) などの電子部品も秋月電子で入手した。これらは送料込みで9500円くらいだった。


こんなかんじで予算1万円ほどですべての部品が揃いスタートラインにつけた。
この後は｢組み立て｣→｢Arduino IDEでのプログラミング｣となるが どうなるか楽しみだ。

先日、古いホビーロボットROBOXEROをSBDBT5VというBluetoothモジュールを用いてiPhoneとつないだが今回は中古のPS3コントローラを手に入れて接続してみた。

ランニングエレクトロニクス社のHPからSBDBT5VとPS3接続の汎用ソースファイルをダウンロードしMPLAB-Xソフトウェアでソースファイルのなかのglobal.hの設定をROBOXEROコントロールボードに適合させ(拡張低速シリアル通信RCB3に合わせる）SBDBT5VにPICkit3でHEXデータを書き込んだのち PS3とペアリングした。

ROBOXEROのコントロールプログラムはV120-126にSBDBT5Vから送られてくる値をもとにアクションを割り振り変更した。

はじめ SBDT5Vからの８バイトデータのうち1バイト目から7バイトが順繰りにV120-126に入ると勘違いしてプログラムを変更したのだが　実際は2バイト目から8バイト目がV120-V126に入ることに気づくまで1日も費やしてしまったが、、、。

まあ無事 PS3コントローラから操縦できたので動画を示します。



さて次はどこをいじろうかな、、、。

ネットを検索してたらホビーロボットROBOXEROを無線で動かす方法をみつけた。(標準の赤外線リモコンも無線には変わりないが個人的にはBluetoothやWiFiを無線と呼びたい)

PICマイコン基板を組み込んだランニングエレクトロニクス社製のSBDBT5Vと普通のBluetoothアダプターがあればiPhoneやPS3コントローラその他と接続できるらしい。

早速 SBDBT5Vを購入し、PS3コントローラは持ってないので使ってないiPhone5Cで試した。

iPhoneには無料公開アプリの「RCB Controller」を入れ、SBDBT5Vには「RCB Controller」作者(micono氏)のブログサイトから専用のファームウェアをダウンロードしてPicKit3互換品で書き込んだ。PicKit3を使うのは初めてだったので書き込みソフトのMPLAB-Xに慣れるまで少し時間がかかったが、、、。

PicKit3とSBDBT5VとBluetooth USBアダプタの写真。(写真の古いUSBドングルではだめだったので実際は新しいのに変えてる)


SBDBT5VとUSBドングルはROBOXEROの右肩にのせた。信号ラインはSBDBT 5vの7ピンをロボゼロコントロール基板の無線入力ピンにコネクト。


ROBOXERO側のプログラムは 製造元の姫路ソフトワークス オプションサポートページから得た変数アサイン情報(拡張低速シリアル通信のデータはV120~126の７バイトに入る）をもとに各アクションを割り振った。RCBControllerのデータはボタンだけならV120 とV121の２バイトで足りるが。

意外と簡単に接続できた。iPhoneでコントロールしたロボゼロのアクション動画を記す。


次は中古のPS3コントローラを手に入れて同様に接続してみるつもり。

ホビーロボットROBOXEROに秋月のネット通販で購入した短距離センサー(400円位)を胸部につけて障害物検知歩行させてみました。センサーからの信号はロボゼロ基板のアナログデジタル変換の7番に挿入してます。

プログラム修正(変更)はまだリンクが残ってる姫路ソフトワークスのサポート資料をみて行いました。


動画です。ジャイロセンサーをオンにして7歩進み障害物が約20㎝以内にあれば6歩下がり左に45度向きを変える繰り返しです。停止●ボタンを押すと障害物検知歩行を終了します。


また動画には映ってませんが「阿波踊り」や「前転」や「反省」のサンプルモーションの最後の立ち上がり時にコケルのを防ぐため モーションデータを修正しました。まだ片足系のモーションがうまくいかないのでこれらのモーションも修正していく予定です。

かなりホビーロボットいじりにはまってます。そんなわけで同じキットをメルカリで格安の8000円でもう一台買ってしまいました（笑）予備機なのでまだ組み立ててはいませんが、、。