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Raspberry Piを使った Donkeycar(AI自律自動走行カー)の情報を ネットで調べていたら おもちゃのラジコンカーをベースにした記事を見つけ それを参考に自分なりの工夫をしてDonkeycarを組み立てた。

ベースにしたトイラジはCCPの「バクソーハ」(2300円)。スケールサイズは1/20位。


トイラジ特有のモーターピニオンとラックでカックンと動くステアリングだったので 正確な操作を目指して シャーシを加工し手持ちのSG90のパチモンサーボを組み込んだ。


また自宅での室内走行を前提にしてるので オリジナルのギヤボックスの9:1のギヤ比では低速走行時のトルクが全く稼げず ステアリングを切るとモーターストールする可能性大のため ギヤボックスをタミヤの楽しい工作シリーズ多段ミニギヤボックスで加工置換してギヤ比を89.9:1に設定し低速走行仕様にした。


正式なDonkeycarはフロントサーボと　リアのモーターESCをPCA9685というI2Cサーボ用制御ボードで動かしてるようなので 本家のソフトウェアと整合性を取るため 今回のESCなど付いてないリアモーターの駆動もPCA9685で出来るようにした。

方法は パチモン SG90の基板を取り出しモーター/ポテンショメータを取り払い 連続回転するようにポテンショメータが付いてた基板端子の中点からVcc間に2ｋオーム、同じく中点からGnd間に2kオームの抵抗を入れ電気的に角度を90度に固定する。これをモータードライバーとして使えばPCA9685 で入力信号PWMを0度側に振った時と180度側に振った時でモーターがそれぞれ正・逆連続回転し回転速度も90度からの差分量によって変化させられる。

130クラスのモーターならこのドライバで充分駆動できる。


基板は小さいので簡単に搭載できた。


この上にモバイルバッテリー5v/2.4A (2500円）と中古のラズベリーパイ3B(3500円)、PCA9685 HAT(1400円）、カメラモジュール(3200円)を載せ、マジックテープで固定し 組み立ては完了である。


この後はDonkeyCar用ソフト(オープンソース)を用いて設定し、ロジクールF710 ワイヤレスコントローラー(1900円)で「教師走行」を行い、取得データで学習させ、自動走行となるはずだが 、、どうなることやら。
ここまでかかった費用14800円。

次回以降に続く。