ぴ ー し ー え むのブログ一覧

ジャンク扱いの拡張股関節(ヨー軸)付のROBOZAKをヤフオクで落札した。(3900円)　すでに同型のROBONOVAを持っているがこのRobozakはオプション設定の拡張股関節(ヨー軸)がついてる点にそそられた。ヨー軸があると旋回歩行が楽になる。








届いたRobozakは サーボが壊れてたり股関節ロール軸サーボの取り付け方が逆だったり(前オーナーはプログラム内でDIRを変更していたのか、、?)なので全部ばらして組み立て直した。壊れたサーボはROBONOVAのときに購入しておいた予備のものに交換した。

またコントロール基板MR-C3024のファームウエアもバージョンアップしRobobasic v2.72(制御ソフトウェア)に対応させた。(Robobasic v2.72には不具合を解消するためネットで見つけたパッチをあてた)

サーボのゼロポイント調整を行い サンプルプログラムのモーションデータをヨー軸にあわせモディファイして旋回歩行をさせたら　それなりに動いた。

ROBONOVAに比べて重心が高くなったぶん グラグラした歩行になるかと思ったがピッチ軸、ロール軸にジャイロ補正を加えた効果もあってまずまずである。