ぴ ー し ー え むのブログ一覧

正月は暇だったのでArduino UnoとPCA9685 、SG90サーボ4個、赤外線リモコン，単4エネループ4本、プラ板で簡単な2足歩行ロボットを作りました。すべて余ってる手持ちの部品を使ったので費用は0円です。

プログラムはネット情報を参考にして進むほうに足を傾け重心をのせ腰を回転させる方式で組みました。


上に電池や基板が載ってるので歩行はヨタヨタしています。
今年は人型ロボットの自作に挑戦するかなぁ、、、。


動画

タミヤの1/35戦車プラモデル タイガーIをArduinoでラジコン化した。

電子パーツはいつも通りArduino nano、TB6612FNGを使用。このプラモを組み立てるうえで大きな問題はなかったが転輪の可動化にかなり時間を費やした。





転輪の数が多すぎる、、、。


サスも可動化した。


中はこんな感じでいつもごちゃごちゃになってしまう。


クレオスのジャーマングレイで塗り、汚しはステインブラウンで軽く行った。




動画

トランペッターの1/35戦車 KV-2ギガントをArduinoナノとモータードライバTB6612FNGを用いてラジコン化したので備忘録として記します。






トランペッター社のプラモデル。


今回はモータードライバーをTI製8833から東芝製の6612にしたのだが6612の入力ピンの本数が増えてArduinoのデジタルピンの割り当てられる数が足りなくなったのでアナログピンをデジタルピンとして使用することで回避した。

ギヤボックスは汎用のタミヤ楽しい工作シリーズNo97を低速ギヤ設定にした。またピアノ線でサスペンションも可動にした。


KV-2は重量級なので車体の中が広いかと思いきや、幅が狭く今回もメカやバッテリーを積むのに苦労した。内部にすべて押し込むのは無理だったので底板に穴をあけてスペースを確保した。大きな段差を乗り越えようとすると引っかかるがそこは妥協。


PS2ワイヤレスコントローラーを用いて前進、後進、左右ターン、左右ピボットがスムーズに動くようArduinoのプログラムを組み、砲身上下、砲塔旋回、大砲&機銃の発光と音などのギミックもいつもの通り組み込んだ。


塗装はダークグリーン一色塗りで汚しはステインブラウンで軽めに行った。




なかなか楽しく作ることが出来た。製作期間はほかのラジコンいじりと並行して進めたので約一ヶ月。

動画も載せた。低速ギヤボックスの効果で重戦車らしい動きをする。


追記、12月18日　　
車体下の角形9v電池の出っ張りが気に入らないので角形9v電池を取り払いarduino の電源として単4エネループ4本(約5.2v)をarduino の5v出力ピンに直付けし、モータードライバやサーボの電源はエネループの3本め(約3.9v)から取り出した。

最初はモータードライバやサーボの電源をarduino 電源に割り当てた5.2vで共用してみたが戦車の動き出し時の電圧ドロップが激しくてarduino が誤動作してしまった。

そこでモーターとサーボの電源電圧を電池一本分　下げて電圧ドロップを軽減し「arduino が誤動作せず、サーボ もモーターも正常動作する」上記の電圧組み合わせにした。またarduino 5vピンには電解コンデンサもつけた。

これで角形9v電池の分のスペースが要らなくなってスッキリした。

追記その2、昇降圧dc-dcコンバータ、例えばTPS63000など使用すれば上記のような事柄は必要ないが　手持ちのデシデシがなかったので急場しのぎの対応でした。お勧めはあまりできません。

先日、メルカリのサイトをたまたま見てたら ヘンロンM4A3が車体のみで 送料込みヨンキュッパで出品されてるのを見つけた。送信機を紛失したそうでオブジェとして飾っていたと出品者の説明。写真ではきれいだったので即購入した。

届いた品は思ったより程度がよくアクセサリーパーツは全てそろってるし受信機ファンクションユニット(Ver5.3)も付いていておまけにタミヤのデカールまで入ってた。さっそく手持ちのVer5.3用送信機でバインドして動かしたら問題なくすべて動いた。




このシャーマンはBB弾を発射する仕様なので改造して砲身発光、砲身リコイル仕様にすることにした。せっかく車体を安く買えたので 新たなオプションパーツなどは買い足さずBB弾発射装置を改造した。装置内のモーター、ギヤ、強いピストンスプリングを取り外しシリンダーと弱めのスプリング(0.5㎜ピアノ線で自作)、それと壊れてたサーボのポテンシオメーターをバイパスしてサーボ内のモーターに電源ラインを直付けしてサーボの形はしているがただのギヤードモーターにしたものを写真のように組み込んで(ゴム系接着剤で固定)、BB弾発射のボタンを押すとギヤードモーターでシリンダーを引き下げ、ロックが外れたらスプリングで押し戻すようにした。こうすればボタンを押してからのタイムラグもなくリコイル動作する。だたし元々のBB弾発射装置の構造上テイクバックは7㎜位と少ないがここは妥協するほかない。
(シリンダーにはシリコングリースをつけて滑り良くした）


砲身に高輝度LEDを埋め込み 組み上げると以下の動作になる。

リコイル&発光の様子



付いてたタミヤのデカールを貼りアクセサリーも取り付けた。
まだアクセサリーの色塗りや車体のウェザリングなどはしてないがそのうちに行うつもりである。



追記：11月21日　軽めの汚し塗装を施した。トーンを落とすためのウォッシング時に すでに貼ってたタミヤのデカールがしわしわヨレヨレになったので頑丈なヘンロンのデカールで貼り替えた。すこしダサくなったが、、、。





庭で走らせてみた。Ver5.3のコントロールユニットなので低速の旋回や走行がうまくいかないがそこは妥協。

2週間ほど前にヤフオクで2千円チョットで落札した「メーカー不明、1/24ラジコン戦車キングタイガー、割れ欠けありのジャンク品、車体のみ」を修理して動くようにした。


届いた戦車は埃まみれで砲身マズル欠損、砲塔キューポラ欠損、排気管片側のみ破断欠損、車体フック2個欠損、サスペンション引っかかり、BB弾発射機能せず　といった状態だったが幸いなことにモーター&ギヤパーツ等には異常がなかった。

調べてみたところメーカーはVSTANK(現存してるメーカーかどうかは不明)というところの古いAirSoftバージョンであることが判明。VSTANKの送信機など持っていないので ついてた受信コントローラは廃棄して 余ってるヘンロン製の送信機とVer5.3コントローラーで動かすことにした。

まずサスペンションの引っ掛かりは転輪アーム同士が干渉してる場所を少々削って解決、BB弾発射機能は装置の分解再組立てで直った(銃口のゴム部品がずれていた）。

外観の欠損パーツは端材とパテを使って自作した。まあそれなりに形にはなったのでOK。


電池はまだ現役の小型ニッカドバッテリーを使うので元の電池ボックスは切り取った。ヘンロンのコントローラーをケースごと積んだのでスペース的にはきつきつだった。


そんなこんなで無事にラジコン戦車として動くようになったのでうれしい。




動画も載せてみた。