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タミヤの1/35戦車キングタイガーをArduino nano、DRV8833、PS2コントローラーを用いてラジコン化したので備忘録として記します。

キングタイガーは重戦車なのでギヤ、メカ、電池類を積み込むのに余裕があるのかと思ったら結構きつきつでした。リポバッテリーは取り扱いが私としては面倒な感じがするので9v角型電池と単4電池4本をいつも使ってるのですが　スペース的には　なかなか厳しかったです。

サスペンションを0.5ミリピアノ線で可動にしたので段差の乗り越えは雰囲気が出ました。旋回はまだまだぎこちないのでプログラム修正の余地ありです。サーボを2個使用して砲身上下と砲塔旋回も組み込みました。効果音(エンジンスタート、大砲音、機銃音)はいつも通りアルデュイノの内部フラッシュに書き込んでます。

なかはこんな感じです。


サスをピアノ線で可動にしました。


最初迷彩塗装にしたのですが上手くいかず塗りつぶしのウォッシングをやりすぎで暗い色になってしまいました。


動画です。



追記：　あまりにもウォッシングが暗すぎで気にいらないので全塗装して明るくしてみた。またプログラムをいじって戦車らしい旋回ができるようになった。

タミヤの1/35戦車プラモデル「ブルムベア」(前期型)をArduino nano、2chモータードライバDRV8833とPS2ワイヤレスコントローラーを用いてラジコン化した。

ブルムベアは中量級の4号突撃なので前回作ったエレファントと比べてかなり狭く、ギヤボックス、電池、コントロール基板などを収めるのに苦労した。

本体中身は こんな感じである。PS2コントローラ受信機はケースを外してぎりぎりだった。



塗装/汚し塗装は軽めに行った。



自分としてはまずまずの”ラジコン化”仕上りである。ただし旋回スピードに難があるので後日プログラム(スケッチ)で修正する予定。(追記:10/05 プログラム修正で雰囲気のある旋回ができるようになった。)

箱絵と並べて。



動画も、、。

先日ヤフオクで格安？落札したジャンク品の童友社製 旧型の1/16戦車 M1エイブラムス。

砲台旋回と砲撃アクションが機能しない。中を開けて調べたところ砲台旋回モーターの駆動力を伝えるギヤの破損と 砲撃モーターギヤボックスの破損が見つかった。同じサイズのギヤ入手は困難なのでガラスクロスで補強しながら瞬間接着剤でなおした。

また付いてきた30年位前のおもちゃのラジコン送受信コントローラーは見るに堪えないのでデッドストックの2.4GHｚヘンロンRX18(Ver5.3)に入れ替えた。

これでちゃんと動くようになった、、が サスペンション機能がないのと薄っぺらなゴムキャタピラのため最近の1/16戦車にみられる重厚な動きに程遠い感があるのは致し方ない。


なかはスッカスカである。受信コントローラーが直付け配線＆古すぎる。


ギヤがこんな感じで割れていた


ヘンロンの2.4GHｚ受信コントローラー(Ver5.3)を組み込んだ。


軽く「汚し塗装」を施してそれなりに、、見えるかな？


動画(砲撃アクション)


芝での走行

Arduinoのスターターキットについてきた赤外線送受信機と超音波センサーを使って戦車を組んだので備忘録として記します。

今回の課題は1．戦車のコントロールはIRで行う。２．走行スピードは3速切り替え。３．超音波センサーで前方の距離を測り障害物を避ける。４．大砲と機関銃の効果音をつける。５．サーボで砲身を上下させる。とした。

プログラム(スケッチ)はArduino標準関数を使うのでいろいろとPWMでピンの割り振り(=タイマ/カウンタの割り振り)に制限、競合が出る。

IR送受信は標準関数内でタイマー/カウンター２に制約が発生するようなのでPin３と11のPWM周波数変更はできない。そんなわけで効果音データをArduino内のフラッシュメモリに書き込みPWM周波数を上げて人間に聴こえるようにするにはタイマ/カウンタ ０か１しか使えない。しかしタイマーカウンタ０の周波数を上げて使うとdelay関数が正しく動かない(=プログラムが動かない)。残りは１だがこれはServo関数を使うと1につながってるピン上でのPWM機能そのものがディセーブルされて使えない。

仕方がないのでサーボの使用をやめ、モータードライバ(L298P) の標準PWM制御はタイマーカウンタ０のPin5&6にアサインし　タイマー・カウンタ１のPin10 をPWM周波数を上げて効果音を出すスピーカにつないだ。(タイマ/カウンタ２はIRリモート時にはリセットされてそうなのでPin3&11はPWMピンとしては使えない）

これで動くようになったがやはり砲身が上下しないのはさみしいナァ、、、。

こんな感じで組み上げた




動画も載せてみた


追記(8月29日)：PCA9685搭載のサーボドライバーをAmazonで購入しI2C通信でサーボを動かすことができた。これを使えばArduinoのTimer1のリソースを失わずにサーボ駆動ができる。ちなみにTimer0はモータードライバの標準PWMに、Timer1はサウンド用の周波数をあげたPWMに、Timer2は赤外線送受信に割り当てたプログラムとなっている。

下の写真の中の縦に突き刺さってるボードがPCA9685サーボドライバである。

ArduinoUNOを使ってニチモの絶版1/35プラモデル「エレファント」をラジコン化した。

UNOとドライブシールド、バッテリーなどを無理やり組み込んだ事、プラモについてたギヤボックスのギヤ比がマブチRE140RAモーターではつら過ぎであること(そのまま使用)、キャタピラーが外れやすかった（修理改善した）ことなどで苦労したが無事完成。

Arduinoで走行、砲身上下、本体リコイル、大砲音&機関銃音と発光などの機能を組み込まれたプラモデル実にかっこいい（笑）

前回の試作戦車の機能を移植した。


中身はこんな感じ。


なかなか良くできた。（自画自賛）




動画も載せた。


さて次は何を作ろうかな。

追記：Arduino UNOから　Nanoに変更して内部のメカをすっきりさせた。またプログラムも修正して旋回をより戦車らしくした。