ぴ ー し ー え むのブログ一覧

前回からの続き。

｢予算1万円 ESP32 二足歩行ロボット｣を改造した。

まず脚構造に膝関節サーボを追加してシリアルリンクの5サーボ(片脚)にした。これに伴いサーボが2個増えてオリジナル基板のサーボポート12個では足りないのでESP32の使用してないPWM対応ピンにハンダ直付けで追加のサーボ信号を取った。

両脚で10サーボ、膝のブラケットはプラ板プラ棒で自作

追加のサーボの信号線をESP32から直付け



また電池搭載方法を後ろ乾電池4本から前後2本ずつにしてバランスを改善した。




あと前進時だけだが前後にジャイロ機能がかかるようにもした。


これらの変更に伴いモーションデータを手作業で作り直した。(結構手間がかかったが勉強になった)

オリジナルに対して身長で1.5センチ、重量で31グラム増えたがSG90サーボでOKだった。


動画


次は脚を｢平行リンク｣方式に改造する予定。ロボットは楽しい。

前回からの続き。
「予算1万円でつくる二足歩行ロボット」本を見ながら作ったESP32ロボットの歩行プログラムが完成した。

基本の歩行モーション(前進、後進、左右横移動、左右旋回）は本のサンプルプログラムからのものを使用した(ただし右旋回では一か所修正した）。


せっかくのESP32なので 赤外線リモコンではなくBluetooth接続でPS3コントローラ－とつなぎ右側のアナログジョイスティックでコントロールしている。

前進歩行はスティックの倒し具合でシームレスにスピードが変わるようにした。ほかのアクションもシームレスにスピード可変できるが面倒臭かったので前進時だけにした。

また歩行STOP時の直立姿勢への移行と STOPからの歩行アクション開始への移行時にサーボがゆっくり動くようにした。(本のサンプルプログラムははmaxスピードでガシッと動いて雰囲気がないしサーボ消費電流で電源電圧降下が起きBluetooth接続が切れる可能性もあるので）


歩行動画を記す。(あまりよく撮れてないが、、、)


次はジャイロセンサーを組み込んで安定した速足ができるようにする。

その後 基板やスペアパーツが余ってるので改造して膝関節を導入した2号機を作る予定だ。

2号機は足が伸びるはずなので頭がでかいガンダムEZ-8をつけてもいい、、、。

前回からの続き。

「予算1万円で作る二足歩行ロボット」本に書いてあるサンプルプログラムを使って基本の二足歩行動作はすでに確認した。




このまま一気にプログラムを仕上げてしまおうかと思ったが バンダイに注文しておいたSDガンダムEZ8とケンプファーが届いたので 加工して頭と肩と手をロボットにつけてみた。

ガンダムEZ-8


ケンプファー


すでにつけていたザクと、ケンプファーはこのロボットのシルエットにマッチして気に入ってるが ガンダムは頭でっかちでバランスが良くない。

とりあえずケンプファーのままでいこうと思う。脱着はネジで簡単にできるので、、、。

なお 手首は「起き上がり動作」に対応できるよう少し伸ばしてある。

前回からの続き。｢予算1万円でつくる二足歩行ロボット｣の組み立てが完了したので記す。







老眼をショボショボさせながらプリント基板に部品を半田付けした後、回路チェックもかねて12個のサーボを90度で初期設定して 本の指示に従ってフレーム部材とサーボを組み立てた。

ESP32の半田付けは狭ピッチで苦労した

組み立てできた



まずまずの出来だが オリジナルは脚のサーボが｢片持ち｣のため強度・見た目ともに貧弱である。そこで脚のSG90サーボの底板にサーボホーン軸と重なるように穴を開け｢両持ち｣にした。10セットも基板フレームを購入してるので追加のフレーム部材には困らなかった。

穴を開け2mmのビスとナットで細工する。絶縁テープも貼る

両持ちは見た目も良い



また頭部もシンプルすぎて味気ないので ｢SDガンダムのザク｣プラモを買って(700円)ザクの頭と両肩を載せてみた。ついでに手も着けた。なかなか良い。このロボットを｢1万円ロボ ザクもどき｣と命名しよう。(笑)

鉄人28号もどきにしようとも思ったがプラモが高いので安いザクにした

SDザクのプラモ箱をバックに、、



次は｢1万円ロボ ザクもどき｣のプログラミングである。　続く、、、。

このところずっと作り続けてた木製船舶模型に ちょっと飽きてきて ついに３隻目のタグボートの製作途中で手が止まった。なんかやる気がしない。



そこで久しぶりにロボットの電子工作情報をネット検索していたらESP32で動かす｢予算1万円でつくる二足歩行ロボット｣という本に出会った。購入して読み始めたらなかなか面白い。

ロボットボディやフレーム部材はすべて｢板状の部品｣となり制御基盤と一体で形成できるようにし 基板メーカーに発注する流れだ。

本来 発注するデータは無料PCソフトのFusion360とKiCadで各自作成し、ガーバーファイルとドリルファイルにして行うことになっているが 私はズルをして本の中でサンプル供給されてるプロジェクトデーターをKiCadでチョロッと変換して中国のElecrowというメーカーに発注した。

本の中にはElecrowへの発注方法も例として詳しく載ってるので初めての私でも簡単にできた。コストは基板１０枚セットで送料込みで５千円を切る。１枚セット換算にすると500円ということになる。発注して1週間で届いた。


また本に書いてあるマイコン(ESP32) 、レギュレーター、サーボ(SG90) などの電子部品も秋月電子で入手した。これらは送料込みで9500円くらいだった。


こんなかんじで予算1万円ほどですべての部品が揃いスタートラインにつけた。
この後は｢組み立て｣→｢Arduino IDEでのプログラミング｣となるが どうなるか楽しみだ。