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ホビーロボットROBOXEROに秋月のネット通販で購入した短距離センサー(400円位)を胸部につけて障害物検知歩行させてみました。センサーからの信号はロボゼロ基板のアナログデジタル変換の7番に挿入してます。

プログラム修正(変更)はまだリンクが残ってる姫路ソフトワークスのサポート資料をみて行いました。


動画です。ジャイロセンサーをオンにして7歩進み障害物が約20㎝以内にあれば6歩下がり左に45度向きを変える繰り返しです。停止●ボタンを押すと障害物検知歩行を終了します。


また動画には映ってませんが「阿波踊り」や「前転」や「反省」のサンプルモーションの最後の立ち上がり時にコケルのを防ぐため モーションデータを修正しました。まだ片足系のモーションがうまくいかないのでこれらのモーションも修正していく予定です。

かなりホビーロボットいじりにはまってます。そんなわけで同じキットをメルカリで格安の8000円でもう一台買ってしまいました（笑）予備機なのでまだ組み立ててはいませんが、、。

このところ ホビーロボットばかりいじってますが 一応、ロボゼロの組み立てが終わりました。 ホームポジションの調整にてこずりましたが サンプルモーションのいくつかがちゃんと動いたので一安心です。

まだ前後バランス微調整が必要ですが 次はジャイロセンサー(秋月で部品購入済)を取り付けてからですかね。


以前購入したROBONOVA-Iはジャイロセンサー2個(ピッチ軸、ロール軸)で安定動作し、加速度センサーで転倒時の自動起き上がりができ、距離センサーで20㎝ほど障害物に近づくと歩行停止するなどの機能を組み込みました。でもどうしてもロボゼロに比べると動作が緩慢で面白みに欠ける気がします。

ツーショット


ロボゼロの阿波踊りとどじょうすくいの動画です。


追記：2月12日2020年　自分で配線したジャイロセンサーを股下に取り付けました。しっかり感が増しました。　なおプログラム変更はまだリンクが残っていた開発元の姫路ソフトワークスのオプションサポートページから必要部分を抜き出して オリジナルに付加して行いました。

先日ヤフオクで落札した9年前に発売・販売されたディアゴスティーニの「週刊ロボゼロ」(全70巻)が届いた。1-30巻までは組み立て済みで31-70巻は未開封である。

この前購入したロボット「Robonova-I」はジャイロセンサーと加速度センサーを組み込むなどして改造途中だが 「ロボゼロ」も同時進行で組み立てていこうと思う。


段ボール箱いっぱいに詰まって届いたロボゼロ。


昔の格闘ロボ 二体がそろうこととなりチョーうれしい。

Arduinoで動かす オープンソースなシンプルロボット Ottoを組み立てた。

これはOttoDIYというフォーラムでロボットの外装３Dプリンターデータやサンプルプログラムが一般に公開されてる簡単な2足歩行ロボット。

私は３Dプリンターを持っていないので市販(AliExpress)のロボットケースだけを1500円で購入し、あとは手持ちのパーツ(Arduino nano、拡張ボード、圧電スピーカ、超音波センサ、ミニサーボモーター4個、単3エネループ4本=>nanoの5vピンにスイッチ挟んで接続、Vin接続ではない。)で組んだ。



意外に簡単に組み立てられるし、コミカルな動きをするサンプルプログラムも豊富なのでおすすめです。

動画です。

一週間ほど前に2008年製造の hitec製16サーボ 組み立てロボット「ROBONOVA-I」をメルカリで購入した。

状態は「電源は入るようだがサーボモーターが正常動作せず、バッテリーもダメになってて動かせない」(出品者の説明)とのことで、修理して動かすことが好きな私には安く入手できる格好の商品であった。


届いたロボットの外観はきれいだがやはりまともに動かない。

そこでいろいろチェックして　サーボとブラケットをすべて外し再度正しく組み上げ、焼け焦げてたサーボはネットで探して購入(1000円/個)して交換しバッテリーもNiMH6v 1700mAｈ(1500円)の新品にした。

焼け焦げてたサーボモーター


このロボットのコントローラーを動かす添付のソフトウェアー「RoboBasic」をPCにダウンロードし各サーボのゼロ点調整を行いサンプルモーションプログラムで動かしてみたら ロボットがちゃんと動いたので感動した。次はジャイロセンサーを組み込んでオリジナルのモーションを作るつもりだ。

コントローラー基板は2008年製造

動くロボットはカッコいい




サンプルモーションのいくつかを撮ってみた。


今年は組み立てロボットいじりの年になりそうが予感がする。(去年は戦車だった 笑）