Length（長さ）は車の長さでは無く、
前後に設置したシート間の距離なのだ。
width（幅）も
左右に設置したシート間の距離だが、マニュアル調整の場合は「実際の車の幅+20cm」とも書かれてる。
愛車の車検証の幅は169cmなのだが、プラス20cmすると車の画像がズングリする事もあり、今回は左右のシート間の幅にした。
また「Offset(cm)」はマニュアル調整では入力不要なのだが、入れてる数値は勘違いしてドアミラーのカメラ位置から前方のシートまでにしていた。実際は側面に設置したシートの端から前方のシートの端までの距離のようだ。
次に
「Lenz Correct」を行う。
これは簡単で、リモコンの前後左右の△ボタンでカメラを選択し、中央の「OK」ボタンを押すだけ。
前方カメラの「Lenz Correct」の画面は以下。
前方カメラの調整後は以下
↑上の方の■がけっこう歪んでる。
後方のカメラは以下。
後方カメラの調整後は以下で、前方カメラに比べて■の歪が少ない。
↑後で気付くが、
下のほうにバンパーの一部が映ってるではないか。
左側のカメラは以下。愛車のドアミラーは底面に水平部分が無く、
取り付け自体が傾いてる。
左側のカメラの調整後は以下で、傾いてるのに■の歪は少ない。
右側のカメラも同様なので割愛。
この調整時の状態の4つのカメラの録画映像は以下。
↑キャリブレーション中は録画はされないが、それぞれのカメラの映りとして参考まで。
次に
「Manual Adjust」を行う。
前後に設置した左右の60cm四方の■シートの4隅を指定順に押さえて行く。
前後左右のカメラの順に、それぞれ左右の■の4点×2枚を×4カメラ = 計32点押さえる。
私は■シートをダンボール紙で作ってる。
前方カメラのマニュアル調整の画面は以下。
↑必ず、指定の順に、■シートの4隅に十字カーソルをリモコンの前後左右の△ボタンで合わせて、中央の「OK」ボタンを押す。すると、小さな赤い十字マークが現れる。
また右上に拡大画像が表示される。
押さえる順番は、前後左右のカメラの順で以下の通し番号順でなければならず、間違えたらリモコンの右上の青ボタンで最初からやり直し。
↑マニュアル調整の画面では、後方カメラも鏡像では無く、このシートの向きを変えながら見た方がいい。
■シートの配置は以下のとおり。
32点の指定を完了すると、自動的に再起動する。
はたして、その結果は？
案の定、
前方画像の歪が大きい。
↑左側の画像にある周囲の8つのカメラマークの位置から右側の画像を映し出せるモード。
なんか
前方画像はハケではいたような模様が入っていて、ユラユラと動くのだ。
しかも、前方には以前にもまして
大きな黒い四角の影が。
もしやコレ、調整シートが風に煽られないように留めてる白いテープ？
ようやく、わかってきたが、調整シートは車のすぐ間際では無く、
少し間を開けて設置すべきようだ。
調整シートの配置図を見ても、車との間に隙間があり、その隙間をどの程度にするのかは説明が無い。
調整シートの市松模様ばかりに目が行くが、白地のシートは黒の部分と縁までの長さの指定もあり、
シート全体を認識してるのでは？
つまり、そのシートの
白地の端がハッキリ認識出来るようでなくてはならないのかも。
このまま、
シートを移動して、再度の調整を行うには、風がさらに強くなってきて無理。現状でもかなり煽られてるし。
シートを片付けてから、場所を移動して、もっと白線がよく見える隣の駐車場に行くと、
以下は左のウィンカーを出した状態で、右側の画像は左カメラの生映像。
↑前方の画像が完全におかしい。
一旦、エンジンを切って、再起動させてみようとしたら、
エンジンがかからない。バッテリーは12Vはあるのに。
調整シートを設置する段階から、ずっとエンジンはかけっぱなしだった。動かずに止めたままなので、前方からの風も入らず。
ボンネットを開けると、むき出しの社外エキマニからの熱がすごくて、支持ロッドが触れないほど。
オプティマのバッテリーは熱に弱いのか？
何度、キーを回しても、全くうんともすんとも言わない。
もちろん、電装品などは起動するし、シガーソケットに刺した増設用のプラグに電圧が表示されてる。
お手上げで、
JAFを呼ぶ情けない有様。
このままレッカー移動で修理？ どこへ持って行けばいい？とまで考えた。
30分ほどでJAFが到着。サービスマン？は手順通りにバッテリー電圧などを点検。ターミナルを握って揺らすと、少し回るので、固定が甘いのではないかと締め直す。
↑このオーディオテクニカのターミナルはいくらでも締まるんだ。
それに接点復活剤とかたっぷり塗ってるから、余計に滑る？
そんなふうにイジっていて、再度、キーを回すと、今度はカチッと音がして、少し回る気配が。
さらに回すと、
エンジンがかかった。
接触不良？ でも電装品は最初から起動してるし。サービスマンはセルモーターには大電流が必要だからと言うけど。
この後、もうエンジンを止める事はせずに、そのまま1ヶ月ぶりのスーパーへ。
買い物をして戻って、
エンジンをかけようとすると、またかからない。
何度かキーを回してると、そのうちかかった。
そういや、家でも11V後半でエンジンがかからない事がある。
エンジンスターター兼セキュリティのカーメイトSQ7500αはリモコンにバッテリー電圧を表示出来るので、頻繁に点検はしてる。
オプティマに変えてから、以前にもまして早くバッテリーが上がる印象があり、
これまで使っていた最大600Aというジャンプスターターでは一度もエンジンがかかった事がない。
それで充電するんだけど、
満充電になったらエンジンはかかっていた。
やはり、
セルモーターが弱ってるのか。
オルタネーターは一度、新品に交換してるんだけど、エンジンは2度も下ろして、オーバーホールとかしてるのに、なんでセルモーターを交換してなかったのだろう。
これを交換するとなると、バッテリーのマイナス端子は外さなければならず、オンダッシュ化した改造ナビは常時電源が切れると、一旦、画面を倒さなければ、画面の角度調整が出来なくなる。
画面を倒すと下のパネルにぶつかるため、純正ナビ等をまた外さなければならない。だから、絶対に常時電源は切りたくないのに。
話しは戻って。前方カメラははやり「40cm以上」の高さが必要なのだろうか。
取説の取り付けカメラ画像の参考例を見ると、左側がフロントと思われ、同じように低い位置に見える。
しかも、バンパーが左右に一部しか映っておらず、これも同じだ。
やはり、前方に出来る「黒い影」は、調整シートの白い部分の端までキッチリ見えるようにしてなかったからか。
もう一つの懸念は、前方カメラの生画像でも、ユラユラと比較的ゆったりした間隔で揺れてるのだ。
エンジンをかけた状態では、ブルブルと揺れそうな印象だが、そうでは無く、まるで脈打つような感じで揺れてる。
これはナンバープレートの端にカメラがあるせいで、以前のナンバープレートネジ穴に取り付けたカメラでは感じなかった。
この揺れが問題なのか？
それで、
1週間後に再度の調整にチャレンジ。
今回も風が無いハズなのに、駐車場では風が感じられた。
やっぱり苦労してシートを配置。屋内で広いスペースがあればと思う。
今度は
「Lenz Correct」と「Manual Adjust」はエンジンを切った状態で行う。
家を出る直前までバッテリーは充電し、新たに買った1600Aのジャンプスターターも乗せて行った。
今度は前方の調整シートも白い部分の端がシッカリ見えるにように配置した。
後方の調整シートはもう少し離したほうがよかったか。
全体の配置は以下のようで、左右もツライチのタイヤの端から5cmずつ離した。
結果、
「Length(cm)」は435に、「width(cm)」は180に設定した。
この状態でエンジンを切ったまま「Lenz Correct」と「Manual Adjust」を行うと、
やっぱり
前方カメラの画像は引きづられるような歪があり、あまり変わらない。
ただ、
前方の黒い影は無くなった。が、左側の真上からの2D画像の前方に小さく黒い影が。これは前は無かったのに。
この時点での動画は以下。
横から見ると、上方に黒い影があるのは、その部分の視界が無いため。ドアミラーの底部に水平な部分が無く、カメラが斜めに取り付けられてるせいだ。
自車画像はフォルクスワーゲンのトゥアレグというSUVだが、長さの設定が短いので、軽自動車のように映る。
他の自車画像のモデルはセダンになり、より合わない。
そして、なんか画像がやたらチカチカする。最近、気になってきて、それが次第にひどくなってるように思う。
上の動画はWindowsの中古タブレット富士通Arrowsを車内に持ち込み、RCA出力からキャプチャーしたもの。RCA→USBで、付属のソフトで動画として取り込む。
3DアラウンドビューカメラからのRCA出力映像は、電源付き（アンプ付き）の3分配器で、一つは専用の5インチモニターに、もう一つはナビのAUX入力につないで、キャリブレーション時は7インチのナビ画面で見ながら操作してる。
今回は残りの1系統の映像出力をキャプチャーで取り込んでる。
もちろん、この3分配器を外して、画像のチラツキが原因で無い事も確かめてる。
白線がハッキリした隣の駐車場へ移動して見ると、
後方のカメラ画像はこれでもいいと思えるのだが、
前方カメラはやはり歪みが大きい。でも以前より少しマシ？
画像がチラ付いたり、前方カメラ画像が歪んだりするのは、もしかして、
3Dカメラ本体のせいでは？
それで、先にフロントカメラの形状が変わったのでボツにした新たに買った製品と入れ替えてみる事にした。
これは売却するつもりでいたんだが。
本体は熱を持つので、助手席下に直置きせずに、
足を付けてる。
その足を移植？する。同じ足が手元に無くて。
違いは貼られたシールの日付のみ。
中身のシステムのバージョンは全く同一。
足の裏にはマジックテープの硬い方を貼り付けていて、これで助手席下のカーペットにくっつける。
ところが、チラ付きが気になる古いほうを、自宅のテレビ（ブラウン管式！）に接続すると、全くチラ付きが無いではないか。
ともかく、入れ替えてみる。
ついでに
リモコンでカメラを切り替える装置の配置も変更する。
助手席下のナビと3Dカメラ本体の間にあって、それらからの妨害電波を受けるせいか、リモコンが機能しない事もあるので。
リモコンユニットの新しい配置はここ。土手みたいなところで、座席の下から顔を出す感じになる。
手前側（画像で上側）に電源のコネクタが飛び出すので、反対側に配線が来るように中身にさらに手を加えた。（配線を直接ハンダ付けした）
こうして、3Dカメラの本体を入れ替えると、またキャリブレーションをやり直さなければならない。
そこで、古い方の本体を取り外す前に、
「System Setting」→「Export PARM」を実行した。
この為には本体から映像端子と一緒に出ている
USB端子にメモリーデバイスをセットしておく必要がある。
録画用のスロットのmicroSDカードでは駄目なのだ。
USBメモリーでいいと思うが、適当なのが手持ちに無くて、カードリーダーをUSB端子に取り付けて、microSDカードに出力した。
これを
新しい本体で「Import PARM」で読み込ませると、
再起動がかかり、ちょうどキャリブレーションを完了した時のようになる。
他の設定パラメタも全て再現されるのだ。
これで、新たにキャリブレーションも行う必要が無いみたい。
また、画像のチラ付きもだいぶ収まったように思える。
前方画像の歪みと、揺れが大きく、納得は行かないけど、
もう、これ以上、どうしょうもないのかと思えてしまう。
フロントカメラの位置が低いため、前を通る車が軽でも見上げるような大きさになってしまうのは笑える。まるでミニカーに乗ってるみたいで。
これで、自車画像が自分の愛車ならばいいんだけど。
ガレージから出て、周囲の走行動画は以下。
ただ、白線を踏むか否かはやはり微妙だし、フロントカメラをセンターに取り付けても、なんか少し右に自車画像がズレる事がある。
際どい白線は自車画像が被って見えなかったりする。
たとえば、タイヤに接するような以下の白テープだと
車の幅、つまりwidth(cm) = 190だと見えないが。
それが、width(cm) = 170にすると、車は細身になるけど、白テープはかろうじて見える！
ここで、
ガレージの幅は変わっておらず、車の幅だけが変化してる。
この
「後から車幅を変更する方法」とは、
先の「System Setting」→「Export PARM」で出力したパラメタファイル、
avm_para.dat
の中を編集すればいい。これはテキストファイルなのだ。
このファイルをエディターや、Windowsアクセサリ内の「メモ帳」でもいいから開くと、
（メモ帳だと「ファイル(F)」→「開く(O)」を選び、USBメモリーなどを選択し、右下の「テキスト文書(*.txt)」をクリックして「すべてのファイル(*.*)」を選べば .datも表示される）
para_vehicle_width=180.0000
この右側の数値を変更して保存し、
「System Setting」→「Import PARM」で読み込めば、他の設定はそのままに、車幅だけを変更出来る。
このパラメタファイルには、マニュアル調整した時の左右の■シートの8ポイントの座標なんかが入っている。
前のナンバープレートネジ穴に取り付けたカメラでの映像も残しておけばよかったのだが。
現在のナンバープレート下の画像を見てると、
もしかすると、もっとフロントカメラの角度を下向きにすればいいのかもしれない。
生のカメラ画像は魚眼レンズで丸く歪んでおり、それを一定の法則で平面展開してるように思われ、それは透明なコップの底から見た画像のように感じる。
底の部分は平面だが、その側面に映るのは流れたような映像。その流れた部分で路面を見てるように思うのだ。
カメラの位置が低いから、少しでも上向きにと、角度の調整が可能なステーを取り付け、ネジ穴取り付けの時よりも上を見るようにしてる。
空はそんなに映らなくてもいいから、もっと地面を正面で捉えるようにすれば、前方画像の歪みも少なくなるのでは。
その為には、またシートを広げてキャリブレーションを行う必要がある。
試しに、
前後のカメラを、本体への接続コネクタで入れ替えてみた事がある。
↑車の後方がフロントカメラの映像。
するとフロントの低い位置で映してるカメラの映像が、リアカメラ用の補正がかかる事で、あたかも高い位置から見てるようにマトモに映る。（←車の後方の画像）
フロントカメラが真南に面してるので太陽の光で白飛びすると思っていたが、逆になって、北側のリアカメラの映像も、フロント用の補正がかかる事で白飛びしてしまってる。（←車の前方の画像）
この事からも、フロントカメラの問題では無い事がよくわかる。
フロントカメラはナンバープレート下の中央に変更し、リアカメラも車の中央に設置して、以前とは異なる場所でのキャリブレーションを行った。
