マサ２１のブログ一覧

29cmしかないナンバープレート下にフロントカメラを取り付けている。
車体の中心にカメラを取り付けるには、ここしかないのだ。
グリル付近では前に大きくせり出したバンパーが画像の半分近く映ってしまうし。

その結果、前方の画像がハケで履いたように流れ、またフワフワと動く。

↑左側の画像を見ると、右側面と後方のカメラ映像の整合もよくない。

フロントカメラがナンバープレートの下端に取り付けてあり、振動で揺れるのかもしれないが、それにしても動きや歪みが大きいと感じる。

何か、透明なビンの底で見てるようにも思えて、平らな底の部分に映る画像はまだよくても、そのビンの側面に地上が映るので、流れたり、歪んだりするのではないかと。
だから、ビンの底で地面を映すように、もっとカメラの角度を下げればいいのでは、という考えでキャリブレーションを行う事にした。

フロントカメラの角度（向き）は、以前は以下のような映り。


今回はカメラの角度を少し下げて、以下のような映りになった。前方の景色の空が狭くなってる。

↑バンパーの下側が全体に映るようになった。

ガレージ内での車の前後の位置が多少は異なるので、厳密な比較は出来ないが。

ちなみに、前方画像が特におかしいとは感じなかった、地上高43cmのナンバープレートネジ穴にカメラを取り付けた時の映りは以下。


結果、ネジ穴取り付けの時よりは少し上向きになってると思われる。
ネジ穴のカメラは、約45度の傾き固定で、前方の合成画像の上部には、映らない黒く表示される部分があった。

キャリブレーションの日取りは、やはり「風が無い日」でなければならず、ずっと天気予報とにらめっこ。
人出の多い日はイヤなので、基本、土日や祝日はいつも外出はしない。コロナとは関係無く。
決行日は5月10日の月曜日。これまで同様に、ブログの日付とは一致しない。
午前9時過ぎに家を出るので、風の1時間予報は左から、
お天気ナビケータ、お天気.com、ウェザーニュース、tenki.jp

いずれも風速が0～1mで、昼過ぎからは風が出て来るかもしれないので、それまでに終わらせたい。

今回のキャリブレーションシートは、これまで以上に精密に配置したつもり。
前後のシートも白い部分の縁がバンパーに被らないようにした。
左右はツライチのタイヤの接地位置から左右ともに10cm離した。


結果、前後のシート間の長さ Length=437cm。左右のシート間の幅 Width=190cmとなった。


この状態で、振動を避けて、エンジンを止めたまま「Lenz Correct」を行うと。
フロントカメラは以下で、この時、すでに風が出て来て、シートが煽られていた。


フロントカメラの結果は

↑この時は気付かなかったが、下のほうの赤で囲った部分に、バンパーが映ってるではないか。

リアカメラは以下。シートの白い部分の縁もハッキリと映ってる。


リアカメラの結果は

フロントカメラのようなバンバーの影は見られないが、黒い■が少し歪んでる。

この状態での4つのカメラの映りは以下。


次に「Manual Adjust」を行う。

↑シートは車体に対して測ってまっすぐに配置してても、カメラの取り付け角度によってか、左右の■シート（段ボール）の上下のズレが見られる。
これは補正範囲内で問題無いと思われる。

しかし、キャリブレーション結果は以下。


相変わらず前方映像がザワザワとして、左右の■シートも引っ張られるような歪みが。
しかも、前方に「大きな黒い影」も出来てる。
これでは、フロントカメラの角度を下げる前と変わらないどころが、かえって前方の影の分、悪くなってるではないか。

前回は（フロントカメラの角度を下げる前は）シートの白い部分の縁が完全に見えるようにして、黒い影は発生しなかったのに。
今回はフロントカメラの角度を下向きに下げた分、シートにバンパーが被るように見えたのだろうか。

しかし、前回まであった後方の影は無くなってる。


後で考えれば、前方画像の歪みは同じなので、カメラの角度を元のように上げてもよかったのだが、（可変ステーに取り付けてあるので、いつでも変更出来る）
カメラの角度はそのままに、前方シートをより離す事にした。
もう既に、かなり風が出ていたので、再配置に時間と労力を費やした。

今度は前後のシート間の長さ Length=440cmに変更。


そして、新たに「Lenz Correct」を行う。
フロントカメラは以下で、シートを十分に離してる。


結果は以下で、まだ少しバンパーが下に映ってるようだが。


4つのカメラの映りは以下。


「Manual Adjust」は以下。


その結果は以下。前方の黒い影は無くなったが、


後方にはまた影が出てきた。もうイタチごっこか。


前方のシートだけを車体から少し離して、後方のシートは同じなのに。
前後のシート間の長さ Lengthを437から440に長くしたから？
この後、Lengthを短くしてManual Adjustをやり直す事を何度かしてみたが、結果は同じだった。

白線がハッキリした駐車場に移動してみると、右側の上方に映らない部分が出来た。

↑後方は前回よりも横の白線の歪み（ズレ）が少なくなってる。

地上高が43cmのナンバープレートネジ穴にカメラを付けた時の映像は、スマホでモニターを撮影した以下ものしかないのだが。

↑これでも前方画像が綺麗とは言えないけど、左側の真上からの2D画像も含め、白線や右側の側溝の蓋の並びもまだマシに思える。

つまり、今回のこの日のキャリブレーションはあまり意味が無いのか？
シートの配置やカメラの向き（車体の位置）を変えずに、「Manual Adjust」をやり直すと、■シートの角に十字カーソルを移動して合わせる必要がほとんど無く、ただ「OK」を押すだけで済むので、何度もやり直すのは早く終る。

が、「Lenz Correct」も結果が微妙に異なる。それは全てをキャプチャーしててて、後から見るとわかる事だが、■の形状が前回は歪みが多かったのに、次回はマシになってるとか。
風でシート煽られて動く事もあるが、何度かやり直すと、結果が少しずつ違ってくるかもしれない。
ただ、この「Lenz Correct」の結果というのは、そのレンズの中心座標を測定してるだけなのかも。
「System Setting」→「Export PARM」で出力される avm_para.dat のファイルには、それぞれのレンズが修正済みか否かと、その中心座標のデータしか無いのだ。
para_front_camera_is_corrected=1.0000 ←　1か0のフラグだが、実数で出力。
para_front_camera_center_x=0.4856
para_front_camera_center_y=0.4896

後は「Manual Adjust」での左右の■シートの4隅×2枚分の8点の座標があるのみ。
para_avm_calibrate_mode=1.0000
para_avm_front_calibrate_point:
220.0000,290.0000
297.0000,280.0000
115.0000,372.0000
163.0000,378.0000
963.0000,266.0000
1042.0000,279.0000
1101.0000,367.0000
1148.0000,360.0000
0.0000,0.0000
0.0000,0.0000
だから、サイドカメラの傾きの補正などは、この■シートの測定座標を元に行ってると思える。