回路図です。自己責任でお願いします。手持ちパーツです。

まず、
【弱点の原因】
左右切替SWが左の場合、車両の灰色ハーネスはミラーを左に向かす回路になる。TRVS動作時、この灰色ハーネスにも電流が流れミラーが左を向く。

【対策】
シフトがR時（＝リバース信号ON時）灰色ハーネスを遮断。C接点リレーを使います。

【試作1号】
リバース信号ONで、リレー作動（灰色ハーネス遮断）するシンプル回路を作成。
これでも改善になりますが、
TRVSでミラー下降中にシフトをR→Dに戻すと、リレーがOFF＝接続側になりミラーが左を向きます。惜しいです。

【試作2号】(画像の回路図）
抵抗・コンデンサによるオフ遅延（オフディレイ）回路を追加。リバース信号ON→OFF時から約7秒間、リレー作動を継続。この7秒は可変抵抗100kΩ時。FETの種類、個体差にもよります。

なお、リバース信号でなくTRVS自身の電圧でリレー作動させると、この弱点は解消されますが、通常のミラー面調整ができません。ダメです。