rereojiのブログ一覧

まず、その1を読み返してちょっと修正しました。

レーダーはドップラー効果で速度が測れます。
この辺の説明をちょっと訂正しました。

レーザーのような点光源での距離計測だと、最初にレーザー光によって測った位置と、移動した物体（この場合、速度を測定する車になりますね）の全く同じ位置にレーザー光が当たる訳はなく、測定する対象自体が動いてしまいますので、正しい速度は測れません。
　そのため、LIDARという、複数のレーザー光源の計測器を縦方向に重ねた装置や、メカ的にレーザー光を自体を縦横に移動させる装置を使って、点ではなく、面で距離を測る装置を使用します。

　LIDARで速度を測ろうとすると、レーザーで測定できるのは、あくまでも点ですので、この生成された面の中から、ほぼ同じ距離にある点群をひと固まりとして一つの物体（車）として捉えることになります。

　（その１）でフレームレートの話で終わりましたが、この面を1秒間に何回生成できるかが、フレームレートになります。
TVやPCの画面のリフレッシュレートと同じ考えです。
ここで時間が出てきましたね。

　（その１）で説明した算数の問題で、
速度＝距離÷時間
なので、この1フレームの中のひと固まりとして生成した物体（車）が、次のフレームで、どのくらい近づいたかを計測することで、速度を算出する仕掛けになっているはずです。（実際には複数のフレームを使っていると思いますが）

　ここで、いくつか疑問が生じます。
解像度やフレームレートが公開されていないので、点群の密度がわからず、どのくらいの間隔で物体を生成しているのかが不明なため、近くにある2つの物体を同じ物体（車）として誤認識する可能性があり、レーザーで正しく速度が算出できるのかという点です。

　レーザー式オービスでは、どのくらいの点数をもって、一つの物体として捉えているのでしょうか？
　点数が少なくてもひと固まりとするような乱暴なロジックにはなっていないと思いますが、サイズによっては誤検知となりうる可能性があります。

　例えば、隣からバイクが追い越してきた場合、最初のフレームでは、車と同じ1つの物体として生成されてしまったものが、次のフレームでは、バイクと車の距離が変わり、2つの物体として認識された場合、果たして正しく速度が判定できるのでしょうか？

　また、レーザーは光学系ですので、オクルージョンという問題があり、大型車の陰に隠れてしまうと、ユピテルのレーザー光対応の探知機が反応しないのと同じように、1フレーム目では大型車の陰に隠れていて、2フレーム目でいきなり
物体として出現した場合はどうなるのでしょう？

　判定のロジックとして、そこまで考慮して組み込まれているとは思いますが、単純には２フレーム分あれば速度の計算はできますが、さすがにそんなに乱暴な実装ではないと思います。
　しかし、実際にはどのくらいのフレーム数を用いて速度を測定しているのか不明なので、ここら辺りは突っ込みどころがありそうな気もします。
　
　また。使用しているレーザー光によっては、高輝度での反射に対して、距離が近く出るという特性を持つものがありますので、最初のフレームと次のフレームで、レーザー光が当たった場所が変わり、距離が近く出て、誤測定される可能性もあります。

と、ここまで書いたら結構長くなったので、（その３）へ続く。