rereojiのブログ一覧

雨が降ったり上がったりの梅雨空ですが、
出かけた時は雨にはほぼ遭遇せず。

安心の水弾きです。

先週末はルマンでトヨタの連覇で盛り上がっていましたが、その裏でイギリスで行われていたBTCC。

http://www.btcc.net/

我らがLEVORGが ADRIAN FLUX SUBARU RACINGから参戦中です。
現在のドライバーズランキングでは、優勝こそないものの、ASHLEY SUTTONが3位につけています。
2017年のChanpionマシン/ドライバーなんですけど、あまり話題に上りませんねぇ。

CIVIC TYPE Rと戦っているのが、WRX STIではなくLEVORG GTなんて何だか笑っちゃいますが、昔VOLVOがワゴンでレースしていましたね。

SUBARUのモータースポーツのページに紹介もされていないのがちょっと悲しい。

さて、今週末のためにレコーダーのハードディスクを空けておかないと。

一つ書き忘れてました。

レーザー光は光なので、干渉が発生します。
自動運転車に同じ波長のレーザー光を使ったLIDARが搭載されていると、何が起きるか？

当然のことながら、自分が出した光よりも早く光が入ってくるわけで、とんでもない速度が測定される結果になります。

つまり、レーザー光オービスが使い物にならなくなると・・・・

さて、今後はどうなるんでしょうかね？

一つ書き忘れてました。

レーザー光は光なので、干渉が発生します。
自動運転車に同じ波長のレーザー光を使ったLIDARが搭載されていると、何が起きるか？

当然のことながら、自分が出した光よりも早く光が入ってくるわけで、とんでもない速度が測定される結果になります。

つまり、レーザー光オービスが使い物にならなくなると・・・・

さて、今後はどうなるんでしょうかね？

えーっと、前回はどこまで書いたんでしたっけ？
高輝度の反射で距離が近くなる可能性があるという話でしたね。

最近のト〇タのミニバンのようなギラギラな強面フロントグリルは下手をすると、たくさんレーザー光を反射してくれるので、レーザーオービスに捕捉される可能性が高くなり、また速度が速く測定されたりする可能性もあります。

レーザー光オービスの場合は、前回の説明のようにLIDARで測定した点群を一台の車として認識するので、反射が多ければ、それだけ明確に物体として認識されます。

有名なところでは、自動運転等で使われているVelodyne社がありますが、大体の測定距離は200mまでとなります。
(フレームレートを落とせばもっと遠くが取れます）

200m先で、どれぐらいの点群が取れるかは、フレームレートと解像度にもよりますので、現在の性能がどのくらいなのかは不明ですが、固定式のレーザー光オービスであれば、200m手前までに速度を落としておけば、捕まらないかも？ってことになります。（決して速度違反を勧めているわけではありませんよ）

それでは、反射が少ないとどうなるか？
当然のことながら、測定される遠方では、反射される点群が少なくなるので、1台の車として認識されない場合が考えられます。

さらに、反射が少ないとはどういうことか？
はっきり言って、レーザーも光なので、ガラスは透過して反射しませんし、黒は反射しにくいことになります。
黒系のつや消し塗装。。。長期間野ざらしにされ、放置された塗装が焼けた黒い車は、認識しづらいってことになります。（笑）

ピカピカに磨いちゃいかんのか？ってなことになります。

と、言う訳で、あくまでも一般的なLIDARだとどうなるかという話で、実際のオービスの性能は公開されていませんので、あくまでも推定ですが、こんな感じになります。

ちなみに、LIDARで使用しているレーザー光は、光であり、煙や塵、埃、水蒸気なども捕捉してしまうので、霧には弱いと思われます。
逆にこの特性を使って、シーロメータなどとも呼ばれる雲高計としても利用されるようになってきており、さらに精度よくゲリラ豪雨等の観測にも使われるようになるかもしれません。ただこちらは遠い距離のものを測定するので、フレームレートは遅いです。

以上、お粗末様でした。