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まず、その1を読み返してちょっと修正しました。

レーダーはドップラー効果で速度が測れます。
この辺の説明をちょっと訂正しました。

レーザーのような点光源での距離計測だと、最初にレーザー光によって測った位置と、移動した物体（この場合、速度を測定する車になりますね）の全く同じ位置にレーザー光が当たる訳はなく、測定する対象自体が動いてしまいますので、正しい速度は測れません。
　そのため、LIDARという、複数のレーザー光源の計測器を縦方向に重ねた装置や、メカ的にレーザー光を自体を縦横に移動させる装置を使って、点ではなく、面で距離を測る装置を使用します。

　LIDARで速度を測ろうとすると、レーザーで測定できるのは、あくまでも点ですので、この生成された面の中から、ほぼ同じ距離にある点群をひと固まりとして一つの物体（車）として捉えることになります。

　（その１）でフレームレートの話で終わりましたが、この面を1秒間に何回生成できるかが、フレームレートになります。
TVやPCの画面のリフレッシュレートと同じ考えです。
ここで時間が出てきましたね。

　（その１）で説明した算数の問題で、
速度＝距離÷時間
なので、この1フレームの中のひと固まりとして生成した物体（車）が、次のフレームで、どのくらい近づいたかを計測することで、速度を算出する仕掛けになっているはずです。（実際には複数のフレームを使っていると思いますが）

　ここで、いくつか疑問が生じます。
解像度やフレームレートが公開されていないので、点群の密度がわからず、どのくらいの間隔で物体を生成しているのかが不明なため、近くにある2つの物体を同じ物体（車）として誤認識する可能性があり、レーザーで正しく速度が算出できるのかという点です。

　レーザー式オービスでは、どのくらいの点数をもって、一つの物体として捉えているのでしょうか？
　点数が少なくてもひと固まりとするような乱暴なロジックにはなっていないと思いますが、サイズによっては誤検知となりうる可能性があります。

　例えば、隣からバイクが追い越してきた場合、最初のフレームでは、車と同じ1つの物体として生成されてしまったものが、次のフレームでは、バイクと車の距離が変わり、2つの物体として認識された場合、果たして正しく速度が判定できるのでしょうか？

　また、レーザーは光学系ですので、オクルージョンという問題があり、大型車の陰に隠れてしまうと、ユピテルのレーザー光対応の探知機が反応しないのと同じように、1フレーム目では大型車の陰に隠れていて、2フレーム目でいきなり
物体として出現した場合はどうなるのでしょう？

　判定のロジックとして、そこまで考慮して組み込まれているとは思いますが、単純には２フレーム分あれば速度の計算はできますが、さすがにそんなに乱暴な実装ではないと思います。
　しかし、実際にはどのくらいのフレーム数を用いて速度を測定しているのか不明なので、ここら辺りは突っ込みどころがありそうな気もします。
　
　また。使用しているレーザー光によっては、高輝度での反射に対して、距離が近く出るという特性を持つものがありますので、最初のフレームと次のフレームで、レーザー光が当たった場所が変わり、距離が近く出て、誤測定される可能性もあります。

と、ここまで書いたら結構長くなったので、（その３）へ続く。

情報が公開されているわけではないのであくまで推定です。
レーダー式は、ドップラー方式で速度を測定しているといわれていますが、レーザー式はどうなっているのでしょうか？

レーザーでは規格が決まっており、クラス1かせいぜいクラス１Mのレーザーが使用されているのでしょうが、クラス１Mでも光学機器を通して光線を直視した場合は目に障害を発生させる可能性があるので、何らかの影響があっても目に障害を与えることのないクラス１で、そして可視光外の世紀外レーザーを使用しているのではないかと想定されます。

そして、レーザー光線だけでは、レーダーのドップラー効果のように速度を測ることができず、行って来いの投光と受光の関係で、単純に距離しか測れません。
速度の計算は小学校で習う算数の問題ですね。

速度＝距離÷時間

というわけで、レーザーで物体を測定するにはある程度の距離が必要となります。

さて、どこぞのYoutubeではLIDARの技術が使われているので凄いとの解説がなされていましたが、車載のLIDARでは自分で速度を持っているので、相手との距離だけをつかめば良い訳で、上記の速度測定に関しては全く述べられていませんでした。

ではどうやって速度を求めているのか？
これは、LIDARの１スキャンのフレームレートとの関係があり、ここからの設枚は話が長くなりそうなので、次回のその２で、解説します。（寝る）

今日の土砂降りの中、某デパートの室内駐車場へ。
雨に濡れぬのを避けるために、屋上にはいかなかったのだが、満車状態でグルグル回る羽目に。
駐車場の床はペンキを塗った状態でなのでグリップが悪く、ステアリングをいっぱいに切っていると、VDCがこわれてるんじゃね？って感じに反応しまくり、ガツガツ音にバックでの駐車時にビビりまくる。
BPの時はこんな過敏じゃなかったと思うんだが。

ペンキを塗った床で、F1カナダグランプリのPITの床が、タイヤウォーマーを外した直後のタイヤに貼りついてはがれちゃったのを思い出しちゃったけど（苦笑）

今日は休みだったので、出かけた帰りに
ディーラーで「取れたら取ってみて」と、依頼してみましたが…

問い合わせた結果、供給制限がかかっているとの回答があったとのこと。
残念、もっと早く動いていれば良かった。

残念だったので、おまけで雑談として、アドバンテージライン用のリヤオーナーメントが供給制限無しで取れるようになったら教えてもらうことに。

もっとも本当の要件は、先日の自転車との接触で曲がったナンバーの話。
あれぐらい直してあれば、問題ないでしょうとの事。

しかし、今日はすごい雨だった。
3時ぐらいでかなりの暗さ。
でもオートライトでは点灯せず。
雨で視界不良のため、自分でポジションとフォグを点灯させました。
土砂降りだからフォグ点けてもいいよね。

最初に出かけた横浜西口のみずほ銀行の駐車場のバレットは、おいらの車でギリギリでした。
ワイトレ入れたらアウトだな。
横浜西口地下駐車場に素直に入れておけば良かったかも。

まあ、安い方でしょうね