oremaxisのブログ一覧

更新来るかなとおもったらきてた。

というか自分で端末側でUPDATEしないと
更新なかった。



更新してるかどうかはここで見てますね。
https://github.com/sunnypilot/sunnypilot/branches/active

そして
Off-policy Model V5に更新しました。


また運転していないですけど　
どんなになってるんですかね。
止まる前のギクシャクがないといいですね。

午後からちょい運転してみよう。

トヨタのBSMついてる車ならさらになんか機能UPしそうですね。
まだ作り中みたいですけど。

https://github.com/sunnypilot/opendbc/pull/36

Sourceryによる要約
SunnyPilotでトヨタ車向けに強化型ブラインドスポットモニタリング（EBSM）を実装する

新機能：

トヨタ車向けに強化型ブラインドスポットモニタリング（EBSM）機能を追加
EBSM機能フラグをサポートするために、新しいToyotaFlagsSP列挙型を導入します。
機能強化：

CANメッセージ処理を拡張し、死角監視のための追加の診断要求をサポートする。
左右の死角検出を管理する柔軟なEBSMコントローラーを作成する

Sourceryによるレビューガイド
このプルリクエストでは、SunnyPilotにトヨタ車向けの拡張ブラインドスポットモニタリング（EBSM）を導入します。これには、EnhancedBSMControllerBSMロジックの管理、CANメッセージの作成、およびこの機能に必要なメッセージをホワイトリスト化するための安全チェッカーの変更の実装が含まれます。

EnhancedBSMController の更新メソッドのシーケンス図

サニーパイロット沼で概ね満足しているのであった。

https://blog.comma.ai/011release/#ui-refinement

いろいろ機能強化されているみたいですけどね。

久々に純正いれるべきか。
入れたらがっかりしてしまう可能性が大なんだよね。

このモデルでは停止前のハンドルのギクシャクがないのか？？？
入れてないのでわからない。

ただ底上げの機能Upの部分がカスタムフォークにも
導入してほしいよね　消費電力調整とかさ


こんなのもあるね。自分の車でNNLC (ニューラルネットワーク横方向制御) モデルのトレーニングできるツールか。

なるほど。


openpilot NNLC トレーニングツール
openpilot / sunnypilot用の NNLC (ニューラルネットワーク横方向制御) モデルのトレーニングツール。

NNLCは、標準的なトルク横方向制御器を、車両ごとにニューラルネットワークを用いて、目標横方向加速度と操舵トルクの関係を学習する方式を採用しています。これにより、よりスムーズで正確な操舵が可能になりますが、モデルの学習には、走行データの収集、処理、そしてJuliaを用いた学習パイプラインの実行が必要です。

このリポジトリは、散在していた不具合のあるツールを1か所に統合​​したものです。議論やサポートはSunnypilotフォーラムで行ってください。

前提条件
Python 3.11以降
Julia 1.9以降— モデル学習用（CUDAまたはMetal GPUの使用を推奨）
カンマデバイス— 運転データを収集するための装置（カンマ 3/3X）
既存の車両NNLCモデル
2026年2月現在、NNLCモデルは113種類存在します。私自身は、それらのモデルの現状を全く把握していません。

全113モデルを見る

https://github.com/amzoo/openpilot-nnlc-tools


データ収集めんどくさいぞ。。。結構大変

データ収集のための運転のヒント
良質なトレーニングデータは、多様でクリーンなものである。以下を目指してください。

データ収集中はNNLCを無効にする：データ収集中は標準トルクコントローラを使用し、トルク信号が以前のモデルではなく基本コントローラを反映するようにする。
「ウインカー連動横方向検知」を無効にする：車線変更時のノイズデータを避けるため、ウインカー連動横方向検知設定をすべてオフにします。
走行速度：市街地（5～15m/s）、郊外（15～25m/s）、高速道路（25～35m/s）
多様なカーブ：緩やかなカーブ、急カーブ、S字カーブ、オンランプ／オフランプ
最小限のオーバーライド：コントローラーに任せる — 介入はトルク信号を劣化させる
両方向：左折と右折がほぼ同程度
路面の勾配の違い：平坦、上り坂、下り坂 ― ロール補正に影響します
複数のルート：同じループを繰り返し走るのではなく、さまざまな道路タイプを含む20～30のクリーンなルートを目指しましょう。
乾燥路面：濡れた路面や凍結路面ではタイヤのグリップが変化し、代表的ではないデータが得られる。
どのくらいのデータが必要ですか？まずは、20～30のルートで5～10時間のクリーンな運転から始めましょう。データ通信のギャップを確認しvisualize_coverage、ターゲットを絞った運転で埋めてください。

避けるべきこと：

交通渋滞がひどい（何度も停止・発進を繰り返す）
工事区域（車線変更、追い越し）
駐車場（低速走行、停車中の旋回が多い）

大した資格ではないけど勉強しておいたほうがいいかもで

ビデオ見ながら　勉強していました。時間が空いてるときに。。。
試験には期限があるらしい。
なんか試験は3月末までにうけないと試験受けられないよで
焦って試験うけた。
のんびりすぎると無効になるそれはよくない！
意外と時間ない人かもしれないですね。

結果は一発合格です。　ちょい間違ってるけど
合格扱いですね　ヨシ。

一応認定証ダウンロードしたけど　印刷して使えだってさ。
これにラミネートするだけでもいいかもね。

プラスチックの写真付きのものもつくったほうがいいのか。。。
有料課金が必要だけど　



いろいろ知識武装はちょっとできたかもしれないね。

やったね主任だよ！

車検が近いしエラーでもけしておくかで
やってみたけど　結構派手にエラーが出ていますね。

いろいろやってるよね　なにもしてないとかいいつつつ。だめじゃん！
エラーはいじりの勲章ですかね。。。。

でもあるといろいろ言われそうなので証拠隠滅です。
必要なことです。



すっきり綺麗になりました。
特殊な方法でしかこの診断機ゲットできないけど
げっとしておいてよかったよ。

なんだかんだでいろいろ役立ちます。
なくてもいいとは言うけどさ。

見えないモノも見えてくるし　できない設定もできる。
ただLEXUSのカスタマイズ項目少ないね。


60プリウスは多めでした。
このソフトも今はブラウザ型になってネットにつながないと
つかえないものになっててアプリ版は今後更新しないし
新しい車は対応できないになってゆくのでしょうね。

というか車のナビでUIあるなら全部そこで設定できるようにしろよですけどね。
こんなソフト使わなくても