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アダプティブクルーズコントロール（ACC）使いますか？私は、高速に限らず、一般道でもよく使います。
以前コーディングでブレーキランプとハザードスイッチ照明の連動を施工しましたが、とても気になっていたのが、
信号待ちなどで、停止保持（オートホールド）の際は、フットペダルから足を離してもブレーキ灯は点灯しています。

追突の可能性もあるので、当然ですね😅

あとモニターして、意外とだったのは、ACC使用して下り坂での定速維持や、前車にじわりじわりと追いついた際、Gを意識すると明らかにエンジンブレーキではない、ちょっとしたマイナスG、つまりブレーキによるほんのわずかな微制動が入りますが、その時にはブレーキ灯は点灯しない場合があるのですね！
「場合がある」と表現したのは、基本的に点灯するので、ブレーキ制動＋ある一定のマイナスGで点灯する制御が入っているのではないかと思います（推測です、違っていたらスミマセン）
停止保持時も含めてブレーキ操作・作動と、ランプは必ずしも一致しないんですね。