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マニの類を外したのはECR33のとき以来なので、約10年ぶりでしょうか。

昨今のディーゼルエンジンは「インテークに煤が溜まる」と言われ、実際にその状態をYouTubeなどでよく見ることができます。とはいえ、整備手帳にも書きましたがインテークに煤が溜まるのはマツダのディーゼルに限らず、デリカD:5の4N、ハイエースの1KD／2KD、なんならガソリンエンジンの日産VQもインテークに煤が溜まります。WAKO'SのRECSができたのはトヨタのxx-FSE（D-4/D4S）エンジンがきっかけという話も。
燃料の種類とか直噴かどうかじゃなくて、EGRかどうか。開けたことはないけど、EGRがないVR30DDTTのインテークはきれいなんじゃないかな？

さて長い前置きはここまでとして、走行距離11万km弱の私のアテンザのインマニを外して掃除してどう変わったかというところですが

・エンジン音が静かになった…かも？
・燃費が良くなった…のか？
・加速が…？

といったところです。

エンジン音はアイドリング、走行時ともにおとなしくなった印象。ぶっちゃけ「そんな気がする」程度で計測器で測ったら変わってねぇじゃん！ってこともありえるくらいに微々たるもの。
燃費は同じ場所、同じ方向、同じ回転数、同じギア、同じ時間帯で複数回走行して清掃前は26km/L程度のところが30km/Lくらいになったので「ある条件下では燃費が良くなった」と言えると思います。ただ、すべての回転域、走行速度で燃費が良くなったというわけではないです。（そんなに細かく検証できるか！）
加速は正直なところ、体感できるほど変わったとは感じられません。発進の時にプラシーボ的な「良くなった」感はありますが、エンジンマウントを固くした方が明らかな変化を感じられます。

まぁまぁいい時間をかけてそれなりに煤を削り取ったのに、「おお、いいね！良くなったぞ～！」ってならない（劇的な変化がない）のは、バルブ周辺の煤が除去できていないため、吸気量におおきな変化がないことだと思っています。（変化が生じているのは、バルブまでの経路が広がって空気の導入量が増加しているからだろうと推測）
反対に、バルブ周りの煤を落とせば体感できる変化が起こる可能性もあるわけです。
とりあえず、DIYでできる範囲はこんなところまでかな？と。