o_ひろりん_oのブログ一覧

…じゃなくて、アルドゥイーノで制御です。





CASTER7さぁ～ん、こんなのいかがですか？

「イニシャルDでドリンクホルダーのカップの水がこぼれないように走るシーンがあるけど 、ありゃ無理ですよね。
車の横Gや加減速に合わせて角度を変えるメカを自作して車載してみました。
３次元加速度センサから値を読み込んで常に水平を保つようにサーボモーターを動作させ ２軸の制御をしてます。PICはイタリア製のarduino（アルデュイーノ）を使用 しています。
本体部分はアクリル製で、会社のレーザー加工機をこっそり借りて作成。センサ・サーボ 他部品は秋月電子のオンラインショップで購入。arduinoはストロベリーリナック スのオンラインショップにて。 」

…だそうです(^_^;

koneeさんのブログで知ったこのページ→ここよん(^^)v



　　　　　　　ナニも言えねぇ～





ま、とにかく観てくださいな。




忘れかけていた過去の記憶…
なんだか悲しいながらも贈り主に悪いなと子供心に考えて、けなげに遊んだブツ（と思われるモノ）がこの中にありました…




切ない想い出のハズなのですが、いま観たらマジで笑ってしまって死ぬかと思ひました…

さて、とてもおもしろいおもちゃを手に入れ嬉しくなった私は、トラックドライバーをしている弟へメールをしました。
すると次のような返事が返ってきました。

「ハンドル切れ角が少ないと使えんのじゃがどうだ？ 例えば、バックで９０度右に中折れした時に、ハンドルを右に目一杯切ってバックして、シャーシが４５度回転するまでにヘッドが真っ直ぐに戻れば合格じゃ。
ハンドル切れ角の少ない模型だと、バックで９０度に折り、即正ハンドル切ってもヘットは一生戻りません」

今まで喜んで遊んでいたのに、急に不安になった私は、一人でこっそりと試してみました。すると、なんとっ！！
４５度以内でまっすぐになるどころか、折れ角９０度のまま、くるくると同じ場所を永遠にバックし続けるのです…(>｡<)

カクンと折れてしまったら、前進するしか手だてがなかったので、なんだかヘンだなとは感じていたのですが、やはり…
これではトレーラーバックの醍醐味も半減です。
何とかしてもっとよく曲がれるようにしなければ…

対策その１
ハンドルの切れを大きくする。
ハンドルがより切れれば回転半径は小さくなります。
しかし、このラジコンはとっても小さいボディにサーボ装置が組み込まれていて、これを改造するのはとても無理のようです。

対策その２
ぱんぱかぱーん、ぱんぱんぱん、ぱんぱかぱーん。
突然ですが、ふたたび問題です。
トレーラが牽引しているシャーシ（厳密にはホイルベース）が長いのと短いのと、どちらがバックは楽にできるでしょう？

シャーシの長い方がバックは難しそうに感じますが、実は反対で、シャーシの短い方がバックは難しいのです。
まっすぐバックさせようとしたときに、シャーシーの長い方が振れが少なく、短い方はすぐにくねくねと曲がってしまいます。
手のひらの上に棒をバランスを取って立てるとき、短い棒より長い棒の方がバランスを取りやすいですよね。それと同じかなぁと思っています。

そこで短いシャーシの方がくねくねと曲がるのだから、今回の場合は、シャーシを短くしてやればよりよく曲がりやすくなるのではないか！とひらめいたわけです。

このラジコンのシャーシは上の写真のように３軸構造になっています。実際のホイルベース（トラクタの後輪から、シャーシの車輪までの間隔）は、この３軸の真ん中、つまり第２軸の所になるわけだから、これを２軸目と３軸目をはずして、前１軸だけにしてホイルベースを短くしよう、そうすれば今までよりよく曲がるようになるはずだ、と結論づけ、ふたたび弟にメールをしました。

すると今度は

「お前ちゃん後ろ２軸浮かすなんてなにたわけた事ぬかしちょるねん(-.-#) それを言うなら「前１軸浮かそうか」だろ。シャーシ短かけりゃすぐ折れるし、なかなかヘットは戻らなくて難しいんだぞ。
ホイールベースを短くする行動を起こすとは、呆れ返るのを通り越したぞ」

と、返事が返ってきました。がーん(ﾟ◇ﾟ)

今回それをあえて発案したのは、「難しい」＝「すぐ曲がる」＝「戻るのもすぐになる」かな？と思ったからだったのですが…

ぜんぜん違ってた…(¨;)

長い方がシャーシが安定する、シャーシが安定しているからヘッドだけがくるりとまわってまっすぐになりやすいんですね。

やっと理解できた私は、さっそく試しに、シャーシの前２軸をはずして９０度中折れした状態から目一杯ハンドルを切ってゆっくりとバックさせてみました。すると…
ばんざ～い！ゆるゆるとではありますが、ヘッドがまっすぐな状態に戻ってくるようになりました＼(^o^)／

そこでもっと実車に近く、くるっとヘッドが戻るように、このラジコンを改造をすることにしました。

その続きは、また次回に…

ぱんぱかぱーん！今週のハイライト（古っ）！…じゃなくて、突然ですが第１問。
乗用車で右バック（バックで右へ曲がる）するときは、ハンドルをどっちに切りますか？
…「右っ！」おめでとうございます、正解です！

では第２問。
トレーラーのバックで、乗用車と同じようにハンドルを右に切るとどうなるでしょう。
…ちっちっちっちっちっ、ぶっぶー。時間切れです。

答え
ヘッドの前輪が右に曲がるので、ヘッドの後輪は右の方へバックしていきます。これは乗用車と同じですね。
さて、後ろに引っ張っている（この場合はバックだから押している）シャーシーの立場に視点を移すと、ヘッドの後輪がシャーシーにとっての前輪、つまり舵取りの役割をするのです。
ですから、右にハンドルを切ってバックするとヘッドの後輪、すなわちシャーシーにとっての前輪が右に下がりますね。それはシャーシーの立場からみると左にハンドルを切ったのと同じ状態になりますので、結果として、シャーシーは左へとバックしていくわけです。
　　　　　　　？？わかるかな？？
♪ふ～しぎですねぇへんですねぇ～ほんとにへんですねぇ～♪（この歌を知ってますかぁ？）

そして、そのまま右ハンドルを切ったままバックを続けるとどうなるでしょう。
ヘッドは右へ右へと向きを変えながらバックしていくのですから、シャーシー前輪の役割であるヘッドの後輪はますます舵角が付いていきます。するとシャーシーはますます左へ曲がっていき、ついにはヘッドとシャーシーが９０度まで折れ曲がってしまい、それ以上バックできなくなってしまいます。

では、第３問。
トレーラーの右バックの仕方は？

答え
トレーラーで右バックするときは、まず左にハンドルを切って少しバックし、シャーシーが右に曲がり始めたら、今度は右にハンドルを切り直し、ヘッドとシャーシーの折れ角が一定になるようにハンドルを調整しながらバックを続けます。
そして、最後に更に右にハンドルを切り込みヘッドとシャーシーがまっすぐになるようにしながらバックし、ヘッドとシャーシーがまっすぐになったら完了です。

ぷらなーさぁ～ん、コレで合ってますよね？？

それにしても、トレーラーの運転手さんの技術はすごいです！すごすぎます！

…で、なかなか本題に入れないなぁ…

次回へ続く

ちょっと前の話になりますが、おもしろいラジコンを手に入れたので、今回はそのお話しです。
「キーエンス、デスクランナー２０００」というトレーラーのラジコンで、私が手に入れたのは「スカーニア　バープーテン」です。

これは、ヘッドライトも、パッシングも、ブレーキランプも、ウインカーも、ハザードも、全て点灯し、速度もハンドルの切れも無段階にコントロールできる、とてもリアルで楽しいラジコンで、サイズがなんと全長が約１９センチ、幅が約３センチというミニサイズで、名前の文字どおり机の上で遊ぶラジコンです。

念のために申しますが「ディスクランナー」ではありません「デスクランナー」です（ココを参照）。

さて、トレーラーはヘッドとよばれる先頭の機動部分と、シャーシーとよばれる引っ張られる荷台の部分を、カプラーという部分でつないで走っている特殊な車両です。
カプラー部分は固定されていないのため中折れするので、全長が長い割には小回りが効くようになっています。

そしてなんといってもトレーラーの最大の醍醐味はバックにあ