上に14.1Vで充電と書きましたが14.1V以上でも充電はしてみましたが、大きなメリットは見当たらず結局14.1Vでの充電に落ち着きました。

多くの方はパルス充電機能の付いている市販の充電器を使われていますが、バッテリーを装着したまま充電する事を前提としたかったのでパルス充電の他の機器への影響を考えパルス充電は使わない前提の充電としました。

14.1Vを上限とする三端子回路の最大電流は3A、電圧は13.4V程度で経験上この位の電流ならバッテリーのセルの栓を開ける必要はありませんでした。（14.1V以下の充電ではガスは発生しない様ですから）

上に7年目の車検に合わせて交換と書きましたが実際の判断はそう単純ではありません。
まずトヨタにC−HRを起動（READY ON）するのにバッテリーの電圧は何V必要か？と聞いても答えは無く、代わりにバッテリーを外した状態で12Vあるバッテリーを装着すれば起動出来る事を保証する　との事でした。なので運転席に乗り込んだ直後は11V台に下っても15秒程経つと少し上がりますからその状態で12Vあれば良い　としました。6年10ヶ月経ったバッテリーはギリギリセーフでしたのでそろそろ交換と思い、7年目車検に合わせて交換としました。
この交換タイミングは内部抵抗が10mΩを超えた半年後、車を始動直後にバッテリーが14.1Vでは充電されず13V台でしか充電されなくなってからほぼ半年後です。

新しいバッテリーは運転席に座ってからしばらく経つと12.5Vありますから起電力が古いバッテリーより0.4〜0.5Vも高い事になります。

私の車はC−HRのハイブリッド車ですが、おそらくトヨタの同サイズのハイブリッド車（プリウスやアクアやカローラHV等）の充電制御は似たようなものかと思いますので、バッテリーが充電不足になりがちだとか突然のバッテリー上がりは是非避けたいとかバッテリーは長持ちさせたい　と思っている方は参考にして下さい。