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驚くかもしれませんが、加速方法で燃費に違いはあまりありません…（アクセル全開は論外です）

インサイトの加速時のアシストの仕方が２種類あり、緩やかに加速（エコアシストメーターが緑の状態）すると、40km/hまでエンジンのみで加速し、そこからモーターアシストが始まります。

もう一つは上記よりもさらにアクセルを踏み込んで加速すると、すぐにアシストが始まります。

どちらが燃費いいのか？

おそらく、ほとんど差はないと思われます。

私の場合は、1500rpm～1700rpm程度で加速してます。
信号停止でも、滑空して回生ブレーキをほとんど使わないので、バッテリー残量に余裕がないため、アシストしすぎると、充電が始まり燃費が悪くなります。
インサイトに使われているエンジンは、初代フィットに使われていたi-DSIというツインプラグ仕様なので、低回転での効率が非常に高いというのもありますね。

市街地などで回生ブレーキを多く取れる場合には、もしかするとやや強めの加速の方が良いかもしれませんが、試せる環境にないので何ともいえません。
ちなみに私の通勤路では、穏やかな加速の方が燃費が良いみたいです(￣∀￣)