@カトケンのブログ一覧

こん○○は、@カトケンです、どうも。

HR ENGのVVT制御のFirmwareアプデ

待ってるだけじゃアレなので

できるところを進めます。






VVT制御は

Triggerから読んだCam Angleを実際のCam Angleに合わせてオフセット調整すると

指令値の単位はdegでイケるので分かり易い

あとはPID制御定数を決めるだけ、です



な　ん　で　す　が

Linkの設定ファイルに存在してる

VVT機構が同じっぽいVQ35のDefaultのPID定数（値は不明）で制御をさせると…

盛大にハンチングしますｗｗｗ



これ

VQ35だとホントにうまく安定するのか疑問なくらいHR15だとずれずれです

なんとなくな感覚で適合してみましたが

まぁこれがなんとも難しくって

ある程度アタリつけてちょとずつ増減してみた定数での感じ

指令値をステップ可変するとちょとオーバーシュートするんですが

実際はテーブル値＋フィルタ噛ませると指令値はなまるので

純正と比べても反応はそんなに遜色ないし

もしかして入力制限あってだとこんなもんでいいのかもかなぁと

ホントはガチで計測＆計算してモデル化して適合すれば完璧になるのでしょうけれど…

感覚合わせでも○定数の分解能が粗すぎて

1ステップ変えるだけで激変しちゃったりするし

現状はこの程度が限界かな。。。



とりまこんなレヴェルでの合わせ込みなんですが

それでも色々指令値いじってるみると

なかなか変化があって楽しいですｗｗｗ



そんなこんなで

本領発揮するであろう

Firmwareアプデが

待ち遠しい。。。