シンクレアさんの情報を元に設定させていただきました！

自分の居住地はかなりの田舎で、道中に町明かりがあるところも少ないです。
この機能はそんな田舎にぴったりのものでした。

09-Cent.Electを選択

Security Accessを選択
[31347]を入力 > Do It !

Adaptationを選択
Channel [Assistance light functions-Menuesteuerung　Fernlichtassistent]を選択
New Value [present]を選択 > Do It !

Codingを選択
Long Coding helperを選択（警告が出るがOKとする）
Byte 2 を選択
　Bit 0 をチェック(=1)
　Bit 1 をチェック(=1)
　Bit 2 をチェックなし(=0)
Exitを選択してDo It!

この段階でフォルトが出ているが、無視して次へ
（次を設定しないと消しても消しても再度出てきます）

A5-Frt Sens. Drv Assistを選択
Codingを選択
Long Coding helperを選択
Byte 2 を選択
　Coding light Assist High Beam Assistを選択(00000001)
Exitを選択してDo It!

A5の設定後、09のフォルトを消せるようになるので消す。
A5にもフォルトがないことを確認。
（おそらく設定段階で09とA5の内容に食い違いがあるとフォルトがでるので設定順序やタイミングによってはA5にもフォルトが出る。食い違いがなくなった段階でないと、どちらのフォルトも消せないようです（食い違っている限り復活します））

設定後のインプレですが、かなりいい感じです。
街明かりのほとんど無いところでも街灯がそれなりにある道ではロービームのままですが、街灯がまばらになった時点でハイビームに切り替わります。
また対向車や先行車はそこそこ見えた段階でロービームに戻ります。
なぜこんな使える機能を殺しておくことになったのか、かなり不思議です（少なくとも保安基準等には引っかかりそうな要件は自分が読む限り見当たりませんでしたが・・・）

シンクレアさんの例では感度の調整もしておられますが、自分はもう少し使ってみて考えてみようと思います。
（現状の体感ではハイビームになるタイミングも、ロービームになるタイミングも、もう少し早めにしたい感じかもしれません）

※本投稿は情報の提供のみであり、動作を保証したり実行結果に責任を負うものではありませんので、注意してください。

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補足
ちなみにシンクレアさんもチャレンジしていたDLAですが
自分も以下の値で実験してみました。

09のcoding値を110
A5のcoding値を00000010(Coding light Assist Dynamic light Assist)

結果はシンクレアさんと同じく、ハイビームにすると「Light Assistエラー」が表示されてダメでした。
ちなみに上記設定ではA5のフォルトは残ったまま（消えない）になってしまいました。もう少し設定がいるのか、ハード的に何かが対応していないのか謎のままです。