まずは運転席側から。
ジャッキアップしてタイヤを外し、センターナットを取り外します。
ホイールの形状やセンターキャップによりますが、ジャッキアップの前に外してしまうのもありかも。

ジャッキアップしてから外すとなると誰かにブレーキを踏んでもらって外します。
ここが第一の関門で、かなりきつく締まっている場合、なかなか外せません。
結局力技しかないので延長パイプをうまく使って外します。
怪我注意！延長パイプは下から上に回したほうが安全です。