早速ステアリング周りの部品を採取し、まずは部品を見比べてみます。

ベタな故障の部品は大体改善対策されてるんですよね。

エレクトリックパワーステアリング コラムSUBーASSY 4520A-58010は特に改善対策されてる様子はありませんでした。

ところがステアリングインタミディエイト シャフトASSY NO.2 45260-58050がずいぶんと改善されている事が分かりました。
ジョイント部分にゴムシールが入ってます。
これはもしやと思い、古い部品を数回ストロークさせグリスを回しながらグリスアップして再装着してみました。