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M5が速いのは当り前。

最も注目していたヨーイングはウェットな路面のせいで十分に確認することはできませんでしたが、高速でのレーンチェンジを多少雑に行ってもビクともしません。

実際に試乗して気になったのは、エンジンの重低音。１００ｋｍ巡航でボォ～っという音が常時耳に響きます。好き者には心地良いでしょうが、そうでない方を乗せた時には気を使うことになりそうです。
また同時にロードノイズもやや大きめに感じましたが、高速道路の撥水性の高いアスファルト路面のせいかもしれません。

エンジンパワー＆シフトタイミング、ステアリング特性、ダンパー設定のそれぞれを独立して調整できるところは満足度が高いですね。
例えば、エンジンパワー＆シフトタイミングはエコより（エフィシエント）に設定し、ダンパーもコンフォートに設定しても、ステアリング特性をスポーツにすればしっかりした手応えを感じることができるので乗り心地と安定性を上手にバランスさせることができると思います。

ギャップを超えた時の無駄な揺り返しは上手に抑えられており、後部シートに座っていても不快感は皆無です。

F10 なら（それが必要か否かは別にして） B5 も M5 も良い車だと思います。（当り前）
M5 のノイジーなところと、脚の硬さが気にならなければ M5 、気になれば B5 ってところですかね？
まあ、安くて速いのは M5 なんですけどねｗ