助手席側のAピラーカバーを外します。

助手席ドアを開いてピラーカバーに接する部分のウェザーストリップを外し、隙間に指を入れてピラーカバーを室内側に引きます。始めはルーフに近い部分を開きます。

恐らくエアバッグが展開した際にピラーカバーを吹っ飛ばしてしまわない為と思われますが、写真の様な黒いファスナーで繋がっていてそのまま引っ張っても取れません。
引っ張って広がった隙間に手を差し込んで、ファスナー先端の楕円形の部分を指で90度ひねり、ピラーカバーの楕円形の穴に通すと分離できます。