交換後の走行感としては、何も違いが感じません。

ではＡＴＦ無交換でどんな不具合があるか？
オイルが規定量がシッカリ入っていれば動かなくなる事はない（壊れない）かと思うが、ＡＴ変速機がおかしくなると機械的な音が出てきたり、変速ショックが大きくなってくるので分かります。
電気系みたいに突然動かなくなる事は無いでしょう。
但し、おかしな症状が出てきてからだと、ＡＴＦオイルを交換したからと言って良くなるとは限りません。
下手すると、走行できなくなる恐れがあるからミッション交換となる場合もあります。
（ミッション交換だと２０万円くらいは覚悟しないとならない・・・）

ヨーロッパメーカーの車だと、メーカーの推奨交換距離を過ぎた途端に不具合が出てくる場合がありますが、日本のメーカーは多少過ぎてもすぐに問題は起きませんが、倍以上になる前には交換した方が良い。
万一の時の費用を考えてメンテをしなければなりません。